-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy pathskystoneleft.java
384 lines (384 loc) · 15.4 KB
/
skystoneleft.java
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
//package org.firstinspires.ftc.teamcode;
//
//import com.qualcomm.hardware.bosch.BNO055IMU;
//import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.Autonomous;
//import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
//import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
//import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;
//import com.qualcomm.robotcore.hardware.Servo;
//import com.qualcomm.robotcore.util.ElapsedTime;
//import com.qualcomm.robotcore.util.Range;
//
//import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.AngleUnit;
//import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.AxesOrder;
//import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.AxesReference;
//import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.VuforiaLocalizer;
//
//@Autonomous(name = "skystonecheckblue", group = "Autonomous")
//public class skystoneleft extends LinearOpMode {
// private final double C = 537 / (Math.PI * 4 * (5.0 / 6)), STRAFE_COEFFICIENT = 1.12943302;
//
//
//
// public void runOpMode() {
// position = 0;
// initialize();
// telemetry.addData("Status", "Initialized Kush and Atul ");
// telemetry.update();
//
//
// waitForStart();
//
// try {
//
//
// saharsh.setPosition(1);
// atul.setPosition(1);
// dinesh.setPosition(1);
// kush.setPosition(0);
//
// //first block
// pause(1);
// move(0, -.5, -370/17.0);
// pause(.1);
// strafe(49, .3, "right", 0);
// pause(.1);
// move(0, .3, 6);
// pause(.1);
// atul.setPosition(0);
// saharsh.setPosition(0);
// pause(1);
// strafe(25, .3, "left", 0);
// pause(.1);
// move(0, .5, 590/17.0);
//
// //second
// pause(.1);
// atul.setPosition(1);
// saharsh.setPosition(1);
// pause(1);
// move(0, -.4, -515/17.0);
// pause(.1);
// setEncoders();
// while (currentAngle() > -160) {
// heartbeat();
// telemetry.addData("Status", currentAngle());
// telemetry.update();
// turn("right", .3);
// }
// halt();
// pause(.1);
// strafe(16, .3, "left", -175);
// pause(.1);
// move(-175, .2, 7);
// pause(.1);
// atul.setPosition(0);
// saharsh.setPosition(0);
// pause(1);
// strafe(23, .3, "right", -175);
// pause(.1);
// setEncoders();
// while (Math.abs(currentAngle()) > 40) {
// turn("left", .7);
// telemetry.addData("Status", currentAngle());
// telemetry.update();
// }
// halt();
// pause(.1);
// move(0, .3, 610/17.0);
// pause(.1);
// atul.setPosition(1);
// saharsh.setPosition(1);
// pause(1);
// move(0, -.5, -10/1.7);
// pause(.1);
// strafe(23, .3, "right", 0);
// } catch (Exception e) {
//
// }
// }
//
// public void initialize() {
// leftFront = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "leftFrontDrive");
// leftBack = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "leftRearDrive");
// rightFront = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "rightFrontDrive");
// rightBack = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "rightRearDrive");
// lift = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "lift");
// dinesh = hardwareMap.servo.get("servoright");
// kush = hardwareMap.servo.get("servoleft");
// saharsh = hardwareMap.servo.get("lift1");
// atul = hardwareMap.servo.get("lift2");
//
// leftFront.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
// leftBack.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
// dinesh.setDirection(Servo.Direction.FORWARD);
// saharsh.setDirection(Servo.Direction.FORWARD);
// atul.setDirection(Servo.Direction.REVERSE);
// motors = new DcMotorEx[]{leftFront, leftBack, rightFront, rightBack, lift};
//
// imu = hardwareMap.get(BNO055IMU.class, "imu");
// BNO055IMU.Parameters parameters = new BNO055IMU.Parameters();
// parameters.angleUnit = BNO055IMU.AngleUnit.DEGREES;
// imu.initialize(parameters);
//
// runtime = new ElapsedTime();
// }
//
// public void initVuforia() {
// cameraMonitorViewId = hardwareMap.appContext.getResources().getIdentifier("cameraMonitorViewId", "id", hardwareMap.appContext.getPackageName());
// parameters = new VuforiaLocalizer.Parameters(cameraMonitorViewId);
// ab.initVuforia(parameters);
// }
//
// public void move(double targetHeading, double power, double ticks) {
//
// ticks = ticks * 537 / (Math.PI * 4 * (5.0 / 6));
// int realticks = 0;
// realticks = (int) ticks;
// setTargetPosition(realticks);
// reset();
// leftFront.setPower(power);
// rightFront.setPower(power);
// leftBack.setPower(power);
// rightBack.setPower(power);
//
// while (leftFront.isBusy() && rightFront.isBusy() && leftBack.isBusy() && rightBack.isBusy()) {
// correction(currentAngle() - targetHeading, power, targetHeading);
// }
//
// halt();
// }
//
// public double currentAngle() {
// return imu.getAngularOrientation(AxesReference.INTRINSIC, AxesOrder.ZYX, AngleUnit.DEGREES).firstAngle;
// }
//
// public void reset() {
// for (DcMotorEx motor : motors) {
// motor.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
// motor.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// }
// }
//
// public void setTargetPosition(int targetPosition) {
// for (DcMotorEx motor : motors) {
// motor.setTargetPosition(targetPosition);
// }
// }
//
// public void halt() {
// for (DcMotorEx motor : motors) {
// motor.setPower(0);
// }
// }
//
//
// public void strafe(double distance, double power, String dir, double targetHeading) throws InterruptedException {
// int ticks = (int) (distance * 537 / (Math.PI * 4));
// leftFront.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
// leftFront.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
// leftBack.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
// leftBack.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
// rightFront.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
// rightFront.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
// rightBack.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
// rightBack.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
// leftFront.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// rightFront.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// leftBack.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// rightBack.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// if (dir.equals("right")) { // If statement
// leftFront.setTargetPosition(ticks); // sets position of the target posintion of left friong motor
// leftFront.setPower(power);
// leftBack.setTargetPosition(-ticks);
// leftBack.setPower(-power);
// rightFront.setTargetPosition(-ticks);
// rightFront.setPower(-power);
// rightBack.setTargetPosition(ticks);
// rightBack.setPower(power);
// } else if (dir.equals("left")) {
// leftFront.setTargetPosition(-ticks);
// leftFront.setPower(-power);
// leftBack.setTargetPosition(ticks);
// leftBack.setPower(power);
// rightFront.setTargetPosition(ticks);
// rightFront.setPower(power);
// rightBack.setTargetPosition(-ticks);
// rightBack.setPower(-power);
// }
// while (leftFront.isBusy() && leftBack.isBusy() && rightFront.isBusy() && rightBack.isBusy()) {
//// heartbeat();
// strafecorrection(currentAngle() - targetHeading, power, targetHeading, dir);
// }
// halt();
// }
//
//
// public void correction(double error, double power, double targetHeading) {
//
// leftFront.setPower(power + pid.getCorrection(currentAngle() - targetHeading, runtime));
// rightFront.setPower(power - pid.getCorrection(currentAngle() - targetHeading, runtime));
// leftBack.setPower(power + pid.getCorrection(currentAngle() - targetHeading, runtime));
// rightBack.setPower(power - pid.getCorrection(currentAngle() - targetHeading, runtime));
//
// telemetry.addData("leftFront Power", leftFront.getPower());
// telemetry.addData("rightFront Power", rightFront.getPower());
// telemetry.addData("leftBack Power", leftBack.getPower());
// telemetry.addData("rightBack Power", rightBack.getPower());
// telemetry.addData("Current angle", currentAngle());
// telemetry.addData("Target Heading", targetHeading);
// telemetry.addData("Error Bibba", error);
// telemetry.update();
//
// }
//
// public void strafecorrection(double error, double power, double targetHeading, String dir) {
//
// double target = targetHeading;
// double current = currentAngle();
//
// //if the spline motion is backwards, the target must be flipped 180 degrees in order to match with spline.getAngle()
//
//
// //when axis between -179 and 179 degrees is crossed, degrees must be converted from 0 - 360 degrees. 179-(-179) = 358. 179 - 181 = -2. Big difference
// if (targetHeading < -135 && currentAngle() > 135) {
// target = targetHeading + 360.0;
// }
// else if (targetHeading > 135 && currentAngle() < -135) {
// current = currentAngle() + 360.0;
// }
//
// if (target > 180) {
// target-=360;
// }
// else if (target < -180) {
// target += 360;
// }
//
// if (dir.equals("left")) {
//
// leftFront.setPower(Range.clip(-power + strafe.getCorrection(current - target, runtime),-1.0, 1.0));
// rightFront.setPower(Range.clip(power - strafe.getCorrection(current - target, runtime), -1.0, 1.0));
// leftBack.setPower(Range.clip(power + strafe.getCorrection(current - target, runtime), -1.0, 1.0));
// rightBack.setPower(Range.clip(-power - strafe.getCorrection(current - target, runtime), -1.0, 1.0));
// }
// else if (dir.equals("right")) {
// leftFront.setPower(Range.clip(power + strafe.getCorrection(current - target, runtime), -1.0, 1.0));
// rightFront.setPower(Range.clip(-power - strafe.getCorrection(current - target, runtime), -1.0, 1.0));
// leftBack.setPower(Range.clip(-power + strafe.getCorrection(current - target, runtime), -1.0, 1.0));
// rightBack.setPower(Range.clip(power - strafe.getCorrection(current - target, runtime), -1.0, 1.0));
// }
//
//// leftFront.setPower(power + pid.getCorrection(currentAngle() - targetHeading, runtime));
//// rightFront.setPower(power - pid.getCorrection(currentAngle() - targetHeading, runtime));
//// leftBack.setPower(power + pid.getCorrection(currentAngle() - targetHeading, runtime));
//// rightBack.setPower(power - pid.getCorrection(currentAngle() - targetHeading, runtime));
// /*
// telemetry.addData("leftFront Power", leftFront.getPower());
// telemetry.addData("rightFront Power", rightFront.getPower());
// telemetry.addData("leftBack Power", leftBack.getPower());
// telemetry.addData("rightBack Power", rightBack.getPower());
// telemetry.addData("Current angle", currentAngle());
// telemetry.addData("targetHeading ", targetHeading);
// telemetry.addData("ErrorBibba ", error);
// telemetry.update();*/
//
// }
//
// public void setLift(double distance, double power) throws InterruptedException {
// int ticks = (int) (distance * 537 / (Math.PI * 4));
// leftFront.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
// leftFront.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
// leftBack.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
// leftBack.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
// rightFront.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
// rightFront.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
// rightBack.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
// rightBack.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
// leftFront.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// rightFront.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// leftBack.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// rightBack.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
//
//
// while (leftFront.isBusy() && leftBack.isBusy() && rightFront.isBusy() && rightBack.isBusy()) {
// heartbeat();
//// strafecorrection(currentAngle()-targetHeading,power,targetHeading,dir);
// }
// halt();
//
// }
// public void turn(double targetHeading, double power, String direction) throws InterruptedException {
// double target = targetHeading;
// double current = currentAngle();
//
// if (targetHeading < -135 && currentAngle() > 135) {
// target = targetHeading + 360.0;
// }
// else if (targetHeading > 135 && currentAngle() < -135) {
// current = currentAngle() + 360.0;
// }
// setEncoders();
// while (Math.abs(target - current) < 10) {
// heartbeat();
//
// turn(direction, power);
//
// if (targetHeading < -135 && currentAngle() > 135) {
// target = targetHeading + 360.0;
// }
// else if (targetHeading > 135 && currentAngle() < -135) {
// current = currentAngle() + 360.0;
// }
// }
//
// halt();
// }
// public void turn(String direction, double power) {
// if (direction.equals("left")) {
// leftFront.setPower(-power);
// leftBack.setPower(-power);
// rightFront.setPower(power);
// rightBack.setPower(power);
// } else if (direction.equals("right")) {
// leftFront.setPower(power);
// leftBack.setPower(power);
// rightFront.setPower(-power);
// rightBack.setPower(-power);
//
// }
// telemetry.addData("ErrorBibba ", currentAngle());
// }
//
// public void setEncoders() {
// leftFront.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
// leftFront.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
// leftBack.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
// leftBack.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
// rightFront.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
// rightFront.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
// rightBack.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
// rightBack.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
// }
//
//
// public void pause(double time) throws InterruptedException {
// double pause = runtime.time();
// while (runtime.time() - pause < time) {
// heartbeat();
// telemetry.addData("Paused ", time);
// telemetry.update();
// }
//
// }
//
// private void heartbeat() throws InterruptedException {
// if (!opModeIsActive()) {
// throw new InterruptedException();
// }
// }
//
//
//}
//
//