小概率apollo 通道消息频率不稳定情况

[csstm32]

如imu正常发布频率是190hz，有时候不稳定在50~180之间跳变，这时候导致定位异常
1，查看平台内存、cpu占用未发现异常；
2，驱动添加时间log，发布无异常（imu驱动逻辑，发布周期5ms左右）；
3，重启节点、或者容器、或者设备，可恢复；
4，出问题时候，不单单是一个通道异常，70%都出问题，有直接依赖，也有不直接相关（如imu和雷达）；

请问这个可能是啥问题，该如何定位，谢谢！！@王方浩 大佬