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Movimiento.ino
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void adelante(){ //Método para avanzar en la línea
analogWrite(lms,150);
analogWrite(rms,150);
digitalWrite(lm2,LOW);
digitalWrite(rm2,LOW);
digitalWrite(lm1,LOW);
digitalWrite(rm1,LOW);
digitalWrite(lm1,HIGH);
digitalWrite(rm1,HIGH);
}
void adelanteRecto(){ //Método para ir adelante a toda velocidad en Zona C
analogWrite(lms,250);
analogWrite(rms,255);
digitalWrite(lm2,LOW);
digitalWrite(rm2,LOW);
digitalWrite(lm1,LOW);
digitalWrite(rm1,LOW);
digitalWrite(lm1,HIGH);
digitalWrite(rm1,HIGH);
}
void adelante(int a){ //Método para ir hacia adelante en el laberinto
analogWrite(lms,200);
analogWrite(rms,a);
digitalWrite(lm2,LOW);
digitalWrite(rm2,LOW);
digitalWrite(lm1,LOW);
digitalWrite(rm1,LOW);
digitalWrite(lm1,HIGH);
digitalWrite(rm1,HIGH);
}
void izquierda(int i){ //Método para girar hacia la izquierda
analogWrite(lms,200);
analogWrite(rms,200);
digitalWrite(lm1,LOW);
digitalWrite(rm1,LOW);
digitalWrite(lm2,LOW);
digitalWrite(rm2,LOW);
digitalWrite(lm2,HIGH);
digitalWrite(rm1,HIGH);
delay(i);
digitalWrite(lm2,LOW);
digitalWrite(rm1,LOW);
}
void derecha(int i){ //Método para girar hacia la derecha
analogWrite(lms,200);
analogWrite(rms,200);
digitalWrite(lm1,LOW);
digitalWrite(rm1,LOW);
digitalWrite(lm2,LOW);
digitalWrite(rm2,LOW);
digitalWrite(lm1,HIGH);
digitalWrite(rm2,HIGH);
delay(i);
digitalWrite(lm1,LOW);
digitalWrite(rm2,LOW);
}
void derechaLab(int i){ //Método especial de giro hacia la derecha en laberinto
analogWrite(lms,255);
analogWrite(rms,50);
digitalWrite(lm1,LOW);
digitalWrite(rm1,LOW);
digitalWrite(lm2,LOW);
digitalWrite(rm2,LOW);
digitalWrite(lm1,HIGH);
digitalWrite(rm2,HIGH);
delay(i);
}