这个问题可以认为是Livox内置的IMU竖着放时,是否可以消除重力干扰,根据这个问答,可以得出是可以消除重力干扰的结论,问答内容如下。
问题1:为什么Horizon激光雷达内置的IMU的Z轴线性加速度在静止的情况下也为1?
答1:z轴朝上为正,单位:g;由于重力作用,雷达受到一个朝上的反向支撑力,即加速度为1个g,因此acc_z的值为1。
问2:加速度单位不是m/s^2? 而且也就是说在IMU输出时是没有抵消重力的
答2:是的,可以这样理解,所以正常静止的就是1个g。
问3:那我如果是使用的话,应该怎么根据这三个值去抵消重力呢?
问答来自Livox官方论坛 - Horizon中IMU数据问题
问题2:Horizon中自带的IMU静止时IMU的线性加速度为0 0 1,如何通过这个计算初始角度并以此消除重力影响呢?
答:IMU静置时会有1g的重力加速度,通过线性加速的XYZ数值可以计算出安置角度的。 设备风扇朝下平放时会是0,0,1,此情况下可直接减1,以抵消重力加速度。
问答来自Livox官方论坛 - Horizon中如何使用IMU解析初始角度和消除重力影响?
从这里可以说明,Livox可能给出来的是IMU原始的数据,没有去掉干扰的数据,因此会需要我们自己对IMU进行内参标定。
IMU内参标定,可参考链接:
- 关于imu内参标定(确定性与不确定性)那些事 - donghq的文章 - 知乎
- IMU内参标定
- 对Livox_avia内置IMU-BMI088进行内参标定
- 利用 imu_utils 标定 imu
- Livox的点云属性与惯性坐标系
需要自己标定,见上面 问题1:Livox内置的IMU是否可以竖着放,当正常平放的时候,大概只需要减去一个重力加速度即可。即如果雷达放在无人机上,X轴向下,此时IMU X轴也是朝下的,减去线性加速度1,0,0可抵消重力加速度影响(只是推理,有条件的话可进行实验求证).
根据问题1-2,外置IMU同样需要标定,标定IMU内参的方式可参考问题1中,IMU内参标定的参考链接。
外参标定,可参考:
- 用lidar_imu_init对livox_avia进行lidar和imu的外参标定
- 官方开源资料汇总
- 请问雷达和IMu的标定工具有哪些? - 自动驾驶之心的回答 - 知乎
- 激光雷达和IMU联合标定并运行LIOSAM
- 激光雷达与惯性测量单元标定Lidar和IMU的标定lidar_IMU_calib
- 【学习总结】Lidar与IMU标定
- lidar_imu_init对livox_avia进行lidar和imu的外参标定
- 激光雷达和IMU联合标定并运行LIOSAM
- Calibrate extrinsic and display under ros cn
- Home - Livox-SDK/Livox-SDK
- livox_camera_lidar_calibration学习--相机内参标定
- 相机雷达标定文档
- 常见问题
时间同步步骤:
- 保证时钟源一致
- 毫秒级同步: 多采用NTP服务的方式,一般服务器和电脑就是这么同步的。
- 纳秒级同步:多采用统一时钟源的方式,而统一时钟源中,又多用GNSS时间对齐。(或者可以直接用GNSS接收机对齐时间)
- 获取同一时刻信息(可能会索引前后两帧数据进行插值)
个人的理解是以一个固定周期为基准,(可以是一个传感器周期作为基准),获取各个传感器数据,可以每次取最新的数据,也可以取周期时间点前后两帧做插值,如下图所示:
参考链接: