这个问题可以认为是Livox内置的IMU竖着放时，是否可以消除重力干扰，根据这个问答，可以得出是可以消除重力干扰的结论，问答内容如下。
问题1：为什么Horizon激光雷达内置的IMU的Z轴线性加速度在静止的情况下也为1？
答1：z轴朝上为正，单位：g；由于重力作用，雷达受到一个朝上的反向支撑力，即加速度为1个g，因此acc_z的值为1。
问2：加速度单位不是m/s^2? 而且也就是说在IMU输出时是没有抵消重力的
答2：是的，可以这样理解，所以正常静止的就是1个g。
问3：那我如果是使用的话，应该怎么根据这三个值去抵消重力呢？
问答来自Livox官方论坛 - Horizon中IMU数据问题
问题2：Horizon中自带的IMU静止时IMU的线性加速度为0 0 1，如何通过这个计算初始角度并以此消除重力影响呢？
答：IMU静置时会有1g的重力加速度，通过线性加速的XYZ数值可以计算出安置角度的。 设备风扇朝下平放时会是0,0,1，此情况下可直接减1，以抵消重力加速度。
问答来自Livox官方论坛 - Horizon中如何使用IMU解析初始角度和消除重力影响？
从这里可以说明，Livox可能给出来的是IMU原始的数据，没有去掉干扰的数据，因此会需要我们自己对IMU进行内参标定。
IMU内参标定，可参考链接：
- 关于imu内参标定(确定性与不确定性)那些事 - donghq的文章 - 知乎
- IMU内参标定
- 对Livox_avia内置IMU-BMI088进行内参标定
- 利用 imu_utils 标定 imu
- Livox的点云属性与惯性坐标系
需要自己标定，见上面 问题1：Livox内置的IMU是否可以竖着放，当正常平放的时候，大概只需要减去一个重力加速度即可。即如果雷达放在无人机上，X轴向下，此时IMU X轴也是朝下的，减去线性加速度1,0,0可抵消重力加速度影响（只是推理，有条件的话可进行实验求证）.
根据问题1-2，外置IMU同样需要标定，标定IMU内参的方式可参考问题1中，IMU内参标定的参考链接。
外参标定，可参考：
- 用lidar_imu_init对livox_avia进行lidar和imu的外参标定
- 官方开源资料汇总
- 请问雷达和IMu的标定工具有哪些？ - 自动驾驶之心的回答 - 知乎
- 激光雷达和IMU联合标定并运行LIOSAM
- 激光雷达与惯性测量单元标定Lidar和IMU的标定lidar_IMU_calib
- 【学习总结】Lidar与IMU标定
- lidar_imu_init对livox_avia进行lidar和imu的外参标定
- 激光雷达和IMU联合标定并运行LIOSAM
- Calibrate extrinsic and display under ros cn
- Home - Livox-SDK/Livox-SDK
- livox_camera_lidar_calibration学习--相机内参标定
- 相机雷达标定文档
- 常见问题
时间同步步骤：
- 保证时钟源一致
- 毫秒级同步： 多采用NTP服务的方式，一般服务器和电脑就是这么同步的。
- 纳秒级同步：多采用统一时钟源的方式，而统一时钟源中，又多用GNSS时间对齐。（或者可以直接用GNSS接收机对齐时间）
- 获取同一时刻信息（可能会索引前后两帧数据进行插值）
个人的理解是以一个固定周期为基准，（可以是一个传感器周期作为基准），获取各个传感器数据，可以每次取最新的数据，也可以取周期时间点前后两帧做插值，如下图所示：
参考链接：