RMOS-SUPER-beta

环境配置

-ros2-foxy
-opencv4.4.0
-Eigen
-openvino

运行节点

相机节点： daheng_cam 启动命令：ros2 run rmos_cam daheng_camera
传统识别节点：basic_detector 启动命令： ros2 run rmos_detector basic_detector
二阶段识别节点：mix_detector 启动命令： ros2 run rmos_detector mix_detector
能量机关识别节点：rune_detector 启动命令： ros2 run rmos_detector rune_detector
解算节点：processer 启动命令：ros2 run rmos_processer processer
通信节点： usb_comm 启动命令：ros2 run rmos_transporter usb_comm

如何启动程序

source install/setup.bash

ros2 launch rmos_bringup normal_aim.launch.py

需要调试的地方

相机的曝光和增益，在rmos_bringup/configure目录下的参数文件中修改
pnp所用的相机内参，在rmos_bringup/configure目录下的参数文件中修改
相机到IMU的位置偏移，在basic_detector.cpp中修改
时间戳的同步，可以在can_comm_node.cpp中修改
其他所有参数在Algorithm/configure目录下的对应参数文件中修改

debug模式

在Algorithm/configure/Debug目录下的参数文件中，有一个debug.xml，里面展示了支持的debug选项，并且支持在程序运行过程中实时修改这些选项，如果打开第一个选项contest，则进入比赛模式，将关闭所有debug信息的显示。
其他debug信息通过ros2 topic echo的方式查看。
图像信息通过rqt查看，包括原始图像，框出装甲板后的图像，二值化图像。

注意事项

如果launch不起来

整车重启
拔插相机线
看是否有IMU数据，拔插
每个节点分开run
如果出现file too short错误，请删除build，log，install三个文件夹之后重新编译
看是否有僵尸话题，参考文章：https://answers.ros.org/question/377224/how-do-you-kill-the-zombie-node-in-ros2-on-local/

TODO

暂无

其他

代码与之前有许多改动，并且测试可能不足，有问题及时反馈