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云台控制设置

PX4 包含一个拥有多种输入输出方式的通用挂载/云台控制驱动器。任何输入都可以用来驱动任意的输出。

首先，使用 vmount start 确保驱动器在运行，然后设置参数。

参数

所有的参数在 src/drivers/vmount/vmount_params.c 中有介绍。 其中最重要的就是输入（MNT_MODE_IN）和输出( MNT_MODE_OUT )模式。通常输入是不可用的。任何输入方式都可以用来驱动任意的可用输出。

如果是通过 mavlink 模式输入的话，手动遥控器输入也是开启的（MNT_MAN_CONTROL）。它会一直保持开启，直到没有接受到 mavlink 信号或者 mavlink 直 接请求遥控器输入模式。

为辅助输出配置云台的混控

云台使用 #2 控制组合（见 Mixing and actuators ）。下面是混控设置：

# 横滚
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 0  10000  10000      0 -10000  10000

# 俯仰
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 1  10000  10000      0 -10000  10000

# 航向
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 2  10000  10000      0 -10000  10000

添加你需要的设置参数到你的主要和辅助混控器。

测试

驱动器提供了一个简单的测试命令 —— 它首先需要通过 vmount stop 来停止驱动器。下面是在软件在环（ SITL）环境中进行的测试，但是命令仍然是运行在真实的硬件 上的。

从

make posix gazebo_typhoon_h480

开始仿真（不需要改变任何参数配置）， 确保在上锁状态，例如使用commander takeoff，然后使用例如

vmount test yaw 30

命令来控制云台。需要注意，仿真的云台在自稳模式，所以如果通过 mavlink 命令的话，设置stabilize标志位来退出自稳模式。