diff --git a/selfdrive/car/hyundai/interface.py b/selfdrive/car/hyundai/interface.py index d6520c21075ae7..47b325a93449ef 100644 --- a/selfdrive/car/hyundai/interface.py +++ b/selfdrive/car/hyundai/interface.py @@ -145,6 +145,14 @@ def get_params(candidate, fingerprint=gen_empty_fingerprint(), car_fw=[]): # py ret.lateralTuning.pid.kf = 0.00005 ret.lateralTuning.pid.kiBP, ret.lateralTuning.pid.kpBP = [[0.], [0.]] ret.lateralTuning.pid.kpV, ret.lateralTuning.pid.kiV = [[0.25], [0.05]] + elif candidate == CAR.NEXO: + ret.mass = 1885. + STD_CARGO_KG + ret.wheelbase = 2.79 + ret.steerRatio = 13.73 + tire_stiffness_factor = 0.5 + ret.lateralTuning.pid.kf = 0.00005 + ret.lateralTuning.pid.kiBP, ret.lateralTuning.pid.kpBP = [[0.], [0.]] + ret.lateralTuning.pid.kpV, ret.lateralTuning.pid.kiV = [[0.25], [0.05]] # kia elif candidate == CAR.SORENTO: ret.mass = 1985. + STD_CARGO_KG diff --git a/selfdrive/car/hyundai/values.py b/selfdrive/car/hyundai/values.py index 61a4356615eef8..0f96071d08e632 100644 --- a/selfdrive/car/hyundai/values.py +++ b/selfdrive/car/hyundai/values.py @@ -37,6 +37,7 @@ class CAR: VELOSTER = "HYUNDAI VELOSTER 2019" GRANDEUR = "GRANDEUR IG 2017" GRANDEUR_HEV = "GRANDEUR IG HEV 2019" + NEXO = "HYUNDAI NEXO" # kia FORTE = "KIA FORTE E 2018" OPTIMA = "KIA OPTIMA SX 2019 & 2016" @@ -106,6 +107,7 @@ class Buttons: 66: 8, 67: 8, 68: 8, 127: 8, 273: 8, 274: 8, 275: 8, 339: 8, 356: 4, 399: 8, 447: 8, 512: 6, 544: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 790: 8, 809: 8, 832: 8, 884: 8, 897: 8, 899: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1253: 8, 1254: 8, 1255: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1314: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1349: 8, 1351: 8, 1353: 8, 1363: 8, 1365: 8, 1366: 8, 1367: 8, 1369: 8, 1397: 8, 1407: 8, 1415: 8, 1419: 8, 1425: 2, 1427: 6, 1440: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1472: 8, 1486: 8, 1487: 8, 1491: 8, 1530: 8, 1532: 5, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2008: 8, 2009: 8, 2012: 8, 2013: 8, 2014: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8 }], CAR.SONATA19_HEV: [{ + 68: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 352: 8, 356: 4, 544: 7, 593: 8, 688: 5, 881: 8, 882: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1136: 6, 1151: 6, 1168: 7, 1173: 8, 1186: 2, 1225: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1291: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1345: 8, 1348: 8, 1355: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1425: 2, 1429: 8, 1430: 8, 1448: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1476: 8, 1535: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2008: 8, 2012: 8, 2013: 8 }], CAR.KONA: [{ 67: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 354: 3, 356: 4, 544: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1156: 8, 1170: 8, 1173: 8, 1191: 2, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1384: 8, 1394: 8,1407: 8, 1414: 3, 1419: 8, 1427: 6, 1456: 4, 1470: 8, 2004: 8, 2009: 8, 2012: 8 @@ -113,17 +115,7 @@ class Buttons: 67: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 354: 3, 356: 4, 544: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1064: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1156: 8, 1170: 8, 1173: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1384: 8, 1394: 8, 1407: 8, 1414: 3, 1419: 8, 1427: 6, 1456: 4, 1470: 8, 1988: 8, 1990: 8, 1998: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2009: 8, 2012: 8, 2015: 8 }], CAR.KONA_EV: [{ - 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(Ecu.esp, 0x7d1, None): [b'\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\xf1\x81640F0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00IK MDPS R 1.00 1.06 57700-G9420 4I4VL106', ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00IK MFC AT USA LHD 1.00 1.01 95740-G9000 170920', ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b'\xf1\x87VDJLT17895112DN4\x88fVf\x99\x88\x88\x88\x87fVe\x88vhwwUFU\x97eFex\x99\xff\xb7\x82\xf1\x81E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54 E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T33NB2\x11\x1am\xda', ], + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00IK__ SCC F-CUP 1.00 1.02 96400-G9100 \xf1\xa01.02',], + (Ecu.esp, 0x7d1, None): [b'\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\xf1\x81640F0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00IK MDPS R 1.00 1.06 57700-G9420 4I4VL106',], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00IK MFC AT USA LHD 1.00 1.01 95740-G9000 170920',], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b'\xf1\x87VDJLT17895112DN4\x88fVf\x99\x88\x88\x88\x87fVe\x88vhwwUFU\x97eFex\x99\xff\xb7\x82\xf1\x81E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54 E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T33NB2\x11\x1am\xda',], }, # hyundai + CAR.ELANTRA_GT_I30: { + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00PD__ SCC F-CUP 1.00 1.01 99110-G3100 ',], + (Ecu.esp, 0x7d1, None): [b'\xf1\x00PD ESC \x11 100 \a\x03 58910-G3AC0',], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x01TPD-1A506F000H00',], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00PDu MDPS C 1.00 1.01 56310/G3690 4PDUC101',], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00PDP LKAS AT AUS RHD 1.00 1.01 99211-G4000 v60',], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b'\xf1\x816U2VA051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DPD0H16US0\x00\x00\x00\x00',], + }, CAR.SONATA: { (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ b'\xf1\x00DN8_ SCC FHCUP 1.00 1.01 99110-L1000 ', @@ -266,7 +256,6 @@ class Buttons: ], (Ecu.esp, 0x7d1, None): [ b'\xf1\x00DN ESC \x01 102\x19\x04\x13 58910-L1300\xf1\xa01.02', - b'\xf1\x00DN ESC \x06 104\x19\x08\x01 58910-L0100', b'\xf1\x8758910-L0100\xf1\x00DN ESC \x06 104\x19\x08\x01 58910-L0100\xf1\xa01.04', ], (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ @@ -290,41 +279,29 @@ class Buttons: ], }, CAR.SONATA_HEV: { - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00DNhe SCC FHCUP 1.00 1.02 99110-L5000 ', - ], - (Ecu.esp, 0x7d1, None): [ - b'\xf1\x8758910-L0100\xf1\x00DN ESC \x06 104\x19\x08\x01 58910-L0100\xf1\xa01.04', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xf1\x87391062J002\xf1\xa0000P', - ], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ - b'\xf1\x8756310-L5500\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.02 56310-L5500 4DNHC102\xf1\xa01.02', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00DN8HMFC AT USA LHD 1.00 1.04 99211-L1000 191016', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xf1\x00PSBG2323 E09\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA5\x97R\x88\x9e', - ], + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00DNhe SCC FHCUP 1.00 1.02 99110-L5000 ',], + (Ecu.esp, 0x7d1, None): [b'\xf1\x8758910-L0100\xf1\x00DN ESC \x06 104\x19\x08\x01 58910-L0100\xf1\xa01.04',], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\xf1\x87391062J002\xf1\xa0000P',], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x8756310-L5500\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.02 56310-L5500 4DNHC102\xf1\xa01.02',], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00DN8HMFC AT USA LHD 1.00 1.04 99211-L1000 191016',], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b'\xf1\x00PSBG2323 E09\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA5\x97R\x88\x9e',], }, CAR.KONA: { - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00OS__ SCC F-CUP 1.00 1.00 95655-J9200 \xf1\xa01.00', ], - (Ecu.esp, 0x7d1, None): [b'\xf1\x816V5RAK00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\xa01.05', ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'"\x01TOS-0NU06F301J02', ], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00OS MDPS C 1.00 1.05 56310J9030\x00 4OSDC105', ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00OS9 LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95740-J9300 g21', ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b'\xf1\x816U2VE051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VE051\x00\x00DOS4T16NS3\x00\x00\x00\x00', ], + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00OS__ SCC F-CUP 1.00 1.00 95655-J9200 \xf1\xa01.00',], + (Ecu.esp, 0x7d1, None): [b'\xf1\x816V5RAK00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\xa01.05',], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'"\x01TOS-0NU06F301J02',], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00OS MDPS C 1.00 1.05 56310J9030\x00 4OSDC105',], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00OS9 LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95740-J9300 g21',], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b'\xf1\x816U2VE051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VE051\x00\x00DOS4T16NS3\x00\x00\x00\x00',], }, CAR.KONA_EV: { - 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(Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00TM MDPS C 1.00 1.00 56340-S2000 8409'], - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00TM MFC AT USA LHD 1.00 1.00 99211-S2000 180409'], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b'\xf1\x87SBJWAA6562474GG0ffvgeTeFx\x88\x97\x88ww\x87www\x87w\x84o\xfa\xff\x87fO\xff\xc2 \xf1\x816W3C2051\x00\x00\xf1\x006W351_C2\x00\x006W3C2051\x00\x00TTM2G24NS1\x00\x00\x00\x00'], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\xf1\x81606EA051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00TM MDPS C 1.00 1.00 56340-S2000 8409',], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00TM MFC AT USA LHD 1.00 1.00 99211-S2000 180409',], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b'\xf1\x87SBJWAA6562474GG0ffvgeTeFx\x88\x97\x88ww\x87www\x87w\x84o\xfa\xff\x87fO\xff\xc2 \xf1\x816W3C2051\x00\x00\xf1\x006W351_C2\x00\x006W3C2051\x00\x00TTM2G24NS1\x00\x00\x00\x00',], }, CAR.PALISADE: { (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ b'\xf1\x00LX2_ SCC FHCUP 1.00 1.04 99110-S8100 \xf1\xa01.04', - b'\xf1\x00LX2 SCC FHCUP 1.00 1.04 99110-S8100 \xf1\xa01.04', - b'\xf1\x00LX2_ SCC FHCUP 1.00 1.04 99110-S8100 \xf1\xa01.04', + b'\xf1\x00LX2 SCC FHCUP 1.00 1.04 99110-S8100 \xf1\xa01.04', + b'\xf1\x00LX2_ SCC FHCUP 1.00 1.04 99110-S8100 \xf1\xa01.04', ], (Ecu.esp, 0x7d1, None): [ b'\xf1\x00LX ESC \v 102\x19\x05\a 58910-S8330\xf1\xa01.02', @@ -372,9 +349,7 @@ class Buttons: b'\xf1\x81640J0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', b'\xf1\x81640K0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ - b'\xf1\x00LX2 MDPS C 1.00 1.03 56310-S8020 4LXDC103', - ], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00LX2 MDPS C 1.00 1.03 56310-S8020 4LXDC103',], (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ b'\xf1\x00LX2 MFC AT USA LHD 1.00 1.03 99211-S8100 190125', b'\xf1\x00LX2 MFC AT USA LHD 1.00 1.05 99211-S8100 190909', @@ -389,24 +364,21 @@ class Buttons: ], }, CAR.VELOSTER: { - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00JS__ SCC H-CUP 1.00 1.02 95650-J3200 ', ], - (Ecu.esp, 0x7d1, None): [b'\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x01TJS-JNU06F200H0A', ], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00JSL MDPS C 1.00 1.03 56340-J3000 8308', ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00JS LKAS AT USA LHD 1.00 1.02 95740-J3000 K32', ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJS0T16NS1\xba\x02\xb8\x80', - b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJS0T16NS1\x00\x00\x00\x00', - ], + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00JS__ SCC H-CUP 1.00 1.02 95650-J3200 ',], + (Ecu.esp, 0x7d1, None): [b'\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x01TJS-JNU06F200H0A',], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00JSL MDPS C 1.00 1.03 56340-J3000 8308',], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00JS LKAS AT USA LHD 1.00 1.02 95740-J3000 K32',], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJS0T16NS1\xba\x02\xb8\x80',], }, # kia CAR.OPTIMA: { - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00JF__ SCC F-CUP 1.00 1.00 96400-D4110 '], + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00JF__ SCC F-CUP 1.00 1.00 96400-D4110 ',], (Ecu.esp, 0x7d1, None): [b'\xf1\x00JF ESC \v 11 \x18\x030 58920-D5180',], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x01TJFAJNU06F201H03'], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00TM MDPS C 1.00 1.00 56340-S2000 8409'], - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00JFA LKAS AT USA LHD 1.00 1.02 95895-D5000 h31'], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJF0T16NL0\t\xd2GW'], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x01TJFAJNU06F201H03',], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00TM MDPS C 1.00 1.00 56340-S2000 8409',], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00JFA LKAS AT USA LHD 1.00 1.02 95895-D5000 h31',], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJF0T16NL0\t\xd2GW',], }, CAR.OPTIMA_HEV: { (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00DEhe SCC H-CUP 1.01 1.02 96400-G5100 ',], @@ -416,10 +388,10 @@ class Buttons: (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b"\xf1\x816U3J2051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3J2051\x00\x00PDE0G16NS2\xf4'\\\x91",], }, CAR.STINGER: { - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ b'\xf1\x00CK__ SCC F_CUP 1.00 1.01 96400-J5100 \xf1\xa01.01'], + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ b'\xf1\x00CK__ SCC F_CUP 1.00 1.01 96400-J5100 \xf1\xa01.01',], (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ b'\xf1\x81640E0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00CK MDPS R 1.00 1.04 57700-J5420 4C4VL104'], - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00CK MFC AT USA LHD 1.00 1.03 95740-J5000 170822'], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00CK MDPS R 1.00 1.04 57700-J5420 4C4VL104',], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00CK MFC AT USA LHD 1.00 1.03 95740-J5000 170822',], (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ b'\xf1\x87VDHLG17118862DK2\x8awWwgu\x96wVfUVwv\x97xWvfvUTGTx\x87o\xff\xc9\xed\xf1\x81E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54 E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SCK0T33NB0\x88\xa2\xe6\xf0', b'\xf1\x87VDHLG17000192DK2xdFffT\xa5VUD$DwT\x86wveVeeD&T\x99\xba\x8f\xff\xcc\x99\xf1\x81E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54 E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SCK0T33NB0\x88\xa2\xe6\xf0', @@ -456,11 +428,14 @@ class Buttons: # Use TCU Message for Gear Selection "use_tcu_gears": set([CAR.OPTIMA, CAR.SONATA19, CAR.VELOSTER]), # Use E_GEAR Message for Gear Selection - "use_elect_gears": set([CAR.OPTIMA_HEV, CAR.IONIQ_EV, CAR.KONA_EV, CAR.SONATA_HEV, CAR.NIRO_EV, CAR.CADENZA_HEV, CAR.GRANDEUR_HEV]), + "use_elect_gears": set([CAR.SONATA_HEV, CAR.SONATA19_HEV, CAR.KONA_EV, CAR.KONA_HEV, CAR.IONIQ_EV, CAR.IONIQ_HEV, CAR.GRANDEUR_HEV, CAR.NEXO, + CAR.OPTIMA_HEV, CAR.CADENZA_HEV, CAR.NIRO_EV]), # Use E_EMS11 Message for Gas and Brake for Hybrid/ELectric - "use_elect_ems": set([CAR.OPTIMA_HEV, CAR.IONIQ_EV, CAR.KONA_EV, CAR.SONATA_HEV, CAR.NIRO_EV, CAR.CADENZA_HEV, CAR.GRANDEUR_HEV]), + "use_elect_ems": set([CAR.SONATA_HEV, CAR.SONATA19_HEV, CAR.KONA_EV, CAR.KONA_HEV, CAR.IONIQ_EV, CAR.IONIQ_HEV, CAR.GRANDEUR_HEV, CAR.NEXO, + CAR.OPTIMA_HEV, CAR.CADENZA_HEV, CAR.NIRO_EV]), # send LFA MFA message for new HKG models - "send_lfa_mfa": set([CAR.SONATA, CAR.PALISADE, CAR.SONATA_HEV, CAR.SANTA_FE, CAR.NIRO_EV]), + "send_lfa_mfa": set([CAR.SONATA, CAR.SONATA_HEV, CAR.PALISADE, CAR.SANTA_FE, CAR.KONA_EV, CAR.KONA_HEV, CAR.IONIQ_EV, CAR.IONIQ_HEV, + CAR.NIRO_EV]), "has_scc13": set([]), "has_scc14": set([]), # these cars use the FCA11 message for the AEB and FCW signals, all others use SCC12 @@ -491,6 +466,7 @@ class Buttons: CAR.VELOSTER: dbc_dict('hyundai_kia_generic', None), CAR.GRANDEUR: dbc_dict('hyundai_kia_generic', None), CAR.GRANDEUR_HEV: dbc_dict('hyundai_kia_generic', None), + CAR.NEXO: dbc_dict('hyundai_kia_generic', None), # kia CAR.FORTE: dbc_dict('hyundai_kia_generic', None), CAR.OPTIMA: dbc_dict('hyundai_kia_generic', None),