Instalacion_de_Ubuntu_y_ROS.md

Instalación de Ubuntu

Descargar Ubuntu Desktop 16.04.2

Para instalarlo, asesórate con el equipo de Duckietown Chile

Instalación de ROS

Seguiremos las instrucciones oficiales de la documentacion

1.1 Configura los repositorios de Ubuntu

Aprieta la tecla Super (el logo de windows, ups) y escribe Software y Actualizaciones (Software and Updates). Ahi debes tener seleccionadas las opciones main, universe, restricted y multiverse.

1.2 Abre una terminal

Busca la terminal o aprieta Ctrl + ALt + T en tu teclado. Desde ahora usaremos solo la terminal.

1.3 Actualiza tu archivo sources.list

El archivo sources.list es una lsita de direcciones desde las que Ubuntu accede a programas y paquetes. Vamos a incluir la dirección desde la que obtener ROS. Copia y pega el siguiente comando en la terminal (o escríbelo)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.4 Configura tus claves para acceder al servidor donde se encuentra ROS

Copia y pega el siguiente comando en la terminal:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.5 Asegúrate de que tengas tu lista de paquetes actualizada

Esto asegura que cuando instales nuevo software, instales la última versión disponible. Para hacerlo, escribe:

sudo apt-get update

1.6 Instalación de ROS

Enhorabuena! (léase con el acento que prefieras). Ha llegado el momento de instalar ROS e instalaremos la versión Kinetic completa en tu laptop. El comando para instalarlo es:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

1.7 Inicializa rosdep

Rosdep permite instalar fácilmente las dependencias cuando necesites compilar algún programa de ROS (** TODO: buscar una descripción mas clara**)

sudo rosdep init
sudo rosdep update

1.8 Configura tu entorno para trabajar con ROS

ROS necesita cargar variables de entorno para reconocer en qué carpetas se almacena cada una de sus partes. Para eso, hay un archivo que debe cargarse cada vez que iniciamos sesión en nuestro computador. Esto lo haremos escribiendo el archivo .bashrc que se encuentra oculto en nuestra carpeta home.

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Luego, debemos indicar a la consola que estamos usando actualmente que hicimos este cambio. Para ello usamos el comando source:

 source ~/.bashrc

1.9 Obtén rosinstall

TODO: Escribir una buena explicación de rosinstall (o decir que no es necesario y punto)

sudo apt-get install python-rosinstall

** Estamos listos! **