andino.urdf.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="andino">

  <xacro:property name="package_name" value="andino_description"/>
  <xacro:property name="robot_name" value="andino"/>

  <xacro:include filename="$(find ${package_name})/urdf/include/common_macros.urdf.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find ${package_name})/urdf/include/common_sensors.urdf.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find ${package_name})/urdf/include/andino_caster_macro.urdf.xacro" />

  <xacro:arg name="yaml_config_dir" default="$(find ${package_name})/config/${robot_name}" />

  <xacro:property name="caster_wheel_yaml" value="$(arg yaml_config_dir)/caster_wheel.yaml" />
  <xacro:property name="caster_wheel_props" value="${xacro.load_yaml(caster_wheel_yaml)}"/>
  <xacro:arg name="use_fixed_caster" default="True"/>
  <xacro:arg name="use_real_ros_control" default="True"/>

  <xacro:property name="wheel_yaml" value="$(arg yaml_config_dir)/wheel.yaml" />
  <xacro:property name="wheel_props" value="${xacro.load_yaml(wheel_yaml)}"/>

  <xacro:property name="motor_yaml" value="$(arg yaml_config_dir)/motor.yaml" />
  <xacro:property name="motor_props" value="${xacro.load_yaml(motor_yaml)}"/>

  <xacro:property name="base_yaml" value="$(arg yaml_config_dir)/base.yaml" />
  <xacro:property name="base_props" value="${xacro.load_yaml(base_yaml)}"/>

  <xacro:property name="second_base_yaml" value="$(arg yaml_config_dir)/second_base.yaml" />
  <xacro:property name="second_base_props" value="${xacro.load_yaml(second_base_yaml)}"/>

  <xacro:property name="sensor_yaml" value="$(arg yaml_config_dir)/sensors.yaml" />
  <xacro:property name="sensor_prop" value="${xacro.load_yaml(sensor_yaml)}"/>

  <xacro:property name="hardware_yaml" value="$(arg yaml_config_dir)/hardware.yaml" />
  <xacro:property name="hardware_props" value="${xacro.load_yaml(hardware_yaml)}"/>


  <!-- Footprint link -->
  <xacro:footprint wheel_props="${wheel_props}" />

  <!-- Base link -->
  <xacro:base link_name="base_link" base_prop="${base_props}" mesh="${base_props['base']['mesh']}" >
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
  </xacro:base>

  <!-- Second story link -->
  <xacro:base link_name="second_base_link" base_prop="${second_base_props}" mesh="${second_base_props['base']['mesh']}" >
    <origin xyz="0 0 0.05" rpy="0 0 0" />
  </xacro:base>
  <!-- Joint to connect second_story with base_link -->
  <joint name="second_base_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="second_base_link" />
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
  </joint>

  <!-- Caster Wheel -->
  <xacro:caster_wheel reflect="-1"
                      use_fixed="$(arg use_fixed_caster)"
                      wheel_props="${caster_wheel_props}">
  </xacro:caster_wheel>

  <!-- Wheels -->
  <xacro:wheel prefix="right" reflect="-1"
                      wheel_props="${wheel_props}"
                      base_props="${base_props}" >
  </xacro:wheel>

  <xacro:wheel prefix="left" reflect="1"
                      wheel_props="${wheel_props}"
                      base_props="${base_props}" >
  </xacro:wheel>


  <!-- Motors -->
  <xacro:motor prefix="right" reflect="-1"
                      motor_props="${motor_props}"
                      base_props="${base_props}" >
  </xacro:motor>

  <xacro:motor prefix="left" reflect="1"
                      motor_props="${motor_props}"
                      base_props="${base_props}" >
  </xacro:motor>

  <!-- Sensors -->
  <xacro:laser prefix="rplidar" parent_link="second_base_link"
                   sensor_prop="${sensor_prop}">
  </xacro:laser>

  <xacro:camera_sensor parent_link="base_link" sensor_prop="${sensor_prop}">
  </xacro:camera_sensor>

  <!-- ros2_control -->
  <xacro:if value="$(arg use_real_ros_control)">
    <xacro:include filename="$(find ${package_name})/urdf/include/andino_control.urdf.xacro" />
    <xacro:control hardware_props="${hardware_props}" />
  </xacro:if>


</robot>