请问怎么用Airsim_ros 跑orbslam2或者vins？

[SharineLee]

主要的架构思路和需要修改的文件可以说说么？谢谢

[GimpelZhang]

用airsim的这个ros外壳，运行双目视觉算法的话，主要问题会在于双目时间戳差别过大。解决这个问题我当时参考的是：xuhao1/airsim_ros_pkgs，我认为主要的修改内容可能在于airsim_ros_wrapper.cpp文件中void AirsimROSWrapper::create_ros_pubs_from_settings_json()这一函数体里的current_image_request_vec这一向量的声明位置：链接从底下的for循环中提取了出来。
时间隔得有点久我记得可能已经不对了。另外这项修改测试通过的版本也停留在了2020年9月4日，后面的master更新我都没有测试过。