ultrasonic.py

import RPi.GPIO as GPIO

import time



class Ultrasonic():



    def __init__(self):

        self.value = None

        # These should correspond to the GPIO pins connected to trig and echo on the sensor.

        self.trig_pin = 26
        self.echo_pin = 11
        self.setup()



    def setup(self):

        GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

        GPIO.setup(self.trig_pin,GPIO.OUT)

        GPIO.setup(self.echo_pin,GPIO.IN)



    def get_value(self):

        return self.value



    def update(self):

        self.value = self.sensor_get_value()

        return self.value



    def reset(self):

        self.value = None



    def sensor_get_value(self):

        self.send_activation_pulse()



        # Sensoren starter saa programmet sitt.

        # Det den gjor er aa sende ut 8 sykler av et ultrasonisk signal paa 40kHz.

        # Den venter saa paa at signalet skal bli reflektert tilbake til leseren.



        # Vi leser signalet den mottar paa echo_pin

        read_val = GPIO.input(self.echo_pin)

        # Det som er interessent her er hvor lang tid det tar fra signalet er sendt ut, til noe er returnert

        # Naar sensoren mottar et reflektert signal vil echo pinnen settes hoy like lang tid som

        # signalet brukte fra det ble sendt ut til det ble returnert



        # Vi finner tiden paa siste gang echo signalet er lavt

        signaloff_start = time.time()

        signaloff = signaloff_start

        # signalet timer ut dersom det tar mer en 0.5 s, da annsees det som tapt og vi prover igjen

        while read_val == 0 and signaloff - signaloff_start < 0.5:

            read_val = GPIO.input(self.echo_pin)

            signaloff = time.time()



        signalon = signaloff

        # Finner saa den tiden det siste signalet kommer inn paa echo_pin

        while read_val == 1:

            read_val = GPIO.input(self.echo_pin)

            signalon = time.time() # Kan flytte denne ut av loopen dersom det skaper delay og unoyaktighet



        # Den kalkulerte avstanden

        distance = self.compute_distance(signalon,signaloff)



        # Returnerer distanset til objektet forran sensoren i cm

        return distance



    def send_activation_pulse(self):

        GPIO.output(self.trig_pin, GPIO.LOW)

        # Sensoren kan krasje dersom man ikke har et delay her. Dersom den fortsatt krasjer, prov aa oke delayet

        time.sleep(0.3)



        # Ultralyd sensoren starter naar den mottar en puls, med lengde 10uS paa trig pinnen.

        # Vi gjor dette ved aa sette trig_pin hoy, venter i 10uS og setter den lav igjen.

        GPIO.output(self.trig_pin, True)

        # 0.00001 seconds = 10 micro seconds

        time.sleep(0.00001)

        GPIO.output(self.trig_pin, False)



    def compute_distance(self, signalon, signaloff):

        print('on: ',signalon, ' off: ',signaloff)

        # Tiden det tok fra signalet ble sendt til det ble returnert

        timepassed = signalon - signaloff



        # Vi vet at signalet gaar med lydens hastighet som er ca 344 m/s

        # Avstanden til objektet forran sensoren kan vi da finne med formelen: strekning = hastighet * tid

        distance = 344 * timepassed * 100

        # Dette er tur retur distansen. For aa faa distansen en vei deler vi bare paa 2

        distance = distance/2

        return distance