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Sentry Desicion

介绍

本仓库为2024哨兵决策仓库

main为双头构型，spare-sentry为单头构型

行为树节点

  • Sequence

    顺序执行，一个节点返回FAILURE，则返回FAILURE

  • Fallback

    顺序执行，一个节点返回SUCCESS，则返回SUCCESS

  • PipelineSequence

    顺序执行，但一个节点在running时，前面节点将被一直触发，只要一个返回FAILURE，则返回FAILURE

    如果行为树有不是瞬时触发的节点，可以使用，不然与Sequence没有区别 （可以添加Recovery使瞬时触发的节点改为延时触发，比如连续买弹）

  • ReactiveFallback

    一个节点在running时，Fallback会一直执行这个节点，而ReactiveFallback会在等待这个节点running的同时检查前面的节点是否返回SUCCESS

  • Recovery

    第一个必须完成，如果第一个返回失败，则执行后面的节点，后面的节点可以设置为帮助第一个节点完成，然后继续执行第一个节点，直到完成或超出重复尝试次数

    • number_of_retries : 重复尝试次数
    <root main_tree_to_execute="MainTree">
    <BehaviorTree ID="MainTree">
        <RecoveryNode number_of_retries="1">
            <ComputePathToPose/>
            <ClearLocalCostmap/>
        </RecoveryNode>
    </BehaviorTree>
</root>

  • RoundRobin

    一直执行直到返回成功

    <root main_tree_to_execute="MainTree">
    <BehaviorTree ID="MainTree">
        <RoundRobin>
            <Action_A/>
            <Action_B/>
            <Action_C/>
        </RoundRobin>
    </BehaviorTree>
</root>