O código é um programa para controlar um braço robótico usando um Arduino e servomotores. Ele utiliza a biblioteca Servo para controlar quatro servos, representando diferentes partes do braço robótico. O programa define uma função chamada "movimento" para movimentar gradualmente os servos para posições específicas. Existem variáveis que armazenam os ângulos de posição neutra para cada servo e controles lógicos para garantir que certas ações ocorram apenas uma vez.
O código tem um loop principal que verifica a disponibilidade de dados na porta serial. Se um caractere 'r' for recebido, o braço robótico é movido para a direita, e se for 'g', é movido para a esquerda. A velocidade dos movimentos é controlada por atrasos (delay). Há comentários explicativos em todo o código para facilitar a compreensão. Contudo, vou fazer uma rapida analise de como ele funciona:
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Configuração Inicial:
• Definimos quatro objetos do “tipo Servo” para representar os diferentes servomotores do braço: levante, base, avanco e garra.
• Especificamos ângulos de posição neutra para cada servo, armazenados em variáveis de "memória".
• Inicializamos a comunicação serial e configuramos os pinos dos servos.
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Função de Movimento:
• Criamos uma função chamada movimento para movimentar gradualmente um servo para uma posição específica.
• A função recebe dois parâmetros: o número do servo (qualServo) e a posição final desejada (pos_final).
• Verificamos a direção do movimento (avanço ou retorno) e movemos o servo com uma velocidade controlada pelo parâmetro velocidade_do_servo.
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Loop Principal:
• No loop principal, verificamos se há dados disponíveis na porta serial.
• Se um caractere 'r' for recebido, movemos o braço para a direita; se for 'g', movemos para a esquerda.
• Utilizamos uma variável de controle lógico (Ja_li) para garantir que essas ações ocorram apenas uma vez até que novos dados estejam disponíveis.
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Considerações Adicionais:
• Utilizamos a função delay para controlar a velocidade dos movimentos dos servos.
• Os ângulos dos servos são alterados gradualmente para evitar movimentos bruscos.
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Sugestões para o Usuário:
• Recomendo ajustar os valores iniciais dos ângulos e a velocidade dos servos conforme necessário.
• Considere substituir os atrasos (delay) por uma abordagem assíncrona usando millis para permitir tarefas simultâneas.
• Lembre-se de que o funcionamento preciso dependerá das características específicas do hardware e da mecânica do seu braço robótico.