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motor_paso_a_paso.asm
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motor_paso_a_paso.asm
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;Control de velocidad de un motor paso a paso.
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
; DEFINICION DEL PROCESADOR
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
LIST p=16F88 ;directiva que define el procesador
#INCLUDE <P16F88.INC> ;directiva que define las variables del procesador elegido
ERRORLEVEL-302 ;directiva que ELIMINA CIERTOS ERRORES DE COMPILACION
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
; palabra de configuracion
__CONFIG _CONFIG1, _CP_OFF & _CCP1_RB0 & _DEBUG_OFF & _WRT_PROTECT_OFF & _CPD_OFF & _LVP_OFF & _BODEN_OFF & _MCLR_ON & _PWRTE_ON & _WDT_OFF & _INTRC_IO
__CONFIG _CONFIG2, _IESO_OFF & _FCMEN_OFF
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
CBLOCK 0x20 ;a partir de la direccion 0x20 se colocara las variables del programa.
;lugar donde se colocara las variables del programa a partir de 0x20 en adelante y secesivamente.
; CONTADOR
; SUMA
; FLAG
; etc.
flag
veces
vueltas
indice
ENDC
LLAVE EQU 0
STROBE EQU 1
AGREGAR EQU 6
PULS_INICIO EQU 7
TIEMPO EQU 0
CAMBIO EQU 1
SENTIDO EQU 2
ARRANCAR EQU 3
W_TEMP EQU 0x7D ;variable usada para ser guardada W cuando se va a una interrupcion.
STATUS_TEMP EQU 0x7E ;variable usada para ser guardada STATUS cuando se va a una interrupcion.
PCLATH_TEMP EQU 0x7F ;variable usada para ser guardada PC_LATH cuando se va a una interrupcion.
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
; VECTOR DE RESET
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
ORG 0x0000 ;vector de RESET
PAGESEL START
GOTO START ;va al comienzo de la inicializacion
;---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
; RUTINA DE INTERRUPCION
;---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
ISR ORG 0x0004 ;UBICACION DEL VECTOR DE INTERRUPCION
; se guardan los registros
MOVWF W_TEMP ;se guarda W en w_temp
MOVF STATUS,W ;se guarda el status en W
MOVWF STATUS_TEMP ;W se lo guarda en STATUS_temp
MOVF PCLATH,W ;el registro pc_lath se lo guarda en W
MOVWF PCLATH_TEMP ;w se lo guarda en pclath_temp
goto INICIAR
;---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;LUGAR RESERVADO PARA EL CODIGO DE LA INTERRUPCION
;---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
INICIAR
btfsc INTCON,TMR0IF
goto CODIGO_TMR0
btfsc INTCON,INT0IF
goto CODIGO_RB0
btfsc INTCON,RBIF
goto CODIGO_RB
goto SALGO
CODIGO_TMR0
decfsz veces,1
goto SALGO_TMR0
goto PASO_200
PASO_200
bsf flag,TIEMPO
movlw .10
movwf veces
goto SALGO_TMR0
SALGO_TMR0
movlw .100
movwf TMR0
bcf INTCON,TMR0IF
goto SALGO
CODIGO_RB0
call ret_20ms
banksel OPTION_REG
btfss OPTION_REG,INTEDG
goto ASCENDIO
goto DESCENDIO
DESCENDIO
bcf OPTION_REG,INTEDG
banksel PORTA
bcf flag,SENTIDO
goto SALGO_RB0
ASCENDIO
bsf OPTION_REG,INTEDG
banksel PORTA
bsf flag,SENTIDO
goto SALGO_RB0
SALGO_RB0
bcf INTCON,INT0IF
goto SALGO
CODIGO_RB
call ret_20ms
btfss PORTB,AGREGAR
goto MAS_VUELTAS
btfss PORTB,PULS_INICIO
goto ARRANCO
goto SALGO_RB
MAS_VUELTAS
movlw .9
subwf vueltas,w
btfss STATUS,Z
incf vueltas,1
call mostrar
goto SALGO_RB
ARRANCO
bsf flag,ARRANCAR
goto SALGO_RB
SALGO_RB
bcf INTCON,RBIF
goto SALGO
SALGO
;se recuperan los registros
MOVF PCLATH_TEMP,W ;W se carga con el registro pc_lath_temp
MOVWF PCLATH ;W se lo guarda en PCLATH
MOVF STATUS_TEMP,W ;STATUS_TEMP se guarda en W
MOVWF STATUS ;W se guarda en STATUS
SWAPF W_TEMP,F
SWAPF W_TEMP,W ;SE RECUPERA W
RETFIE ;instruccion que SIRVE PARA VOLVER de la interrupci?
;---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
; PROGRAMA (MAIN)
;---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
START
;---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
; INICIALIZACION DEL MICROCONTROLADOR
;---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;RUTINA QUE ESPERA QUE SE ESTABILICE EL OSCILADOR INTERNO ANTES DE EMPEZAR
movlw b'01100001' ;4MHZ
; ;BIT 0 SCS EN 1 PARA LA SELECCION DEL OSCILADOR INTERNO
; _IRCF2 IRCF1 IRCF0 OSTS HTS LTS SCS
; HTS DEBE ESTAR EN UNO PARA QUE LA CONFIGURACION DE LA FRECUENCIA SE HAGA DESDE
; EL REGISTRO OSCCON SI ESTA EN CERO SE HACE DESDE LA CONFIGURACION
;
BANKSEL OSCCON
movwf OSCCON
; btfss OSCCON,IOFS ;INTOSC Frecuency Stable Bit
; goto $-1 ;PREGUNTO POR EL BIT IOFS DEL OSCCON ESPERANDO QUE PASE A UNO Y
; SE ESTABILICE EL OSCILADOR INTERNO, CUANDO PASA A 1 ARRANCA LA INICIALIZACION
banksel PORTA
CLRF PORTA ;limpio PORTA para empezar
banksel PORTB
CLRF PORTB ;limpio PORTB para empezar
banksel ANSEL
movlw b'00000000'
movwf ANSEL ;Explicar por que tiene ese valor
banksel TRISA
movlw b'00100000'
movwf TRISA ;Explicar por que tiene ese valor
movlw b'11000001'
movwf TRISB ;Explicar por que tiene ese valor
banksel OPTION_REG
movlw b'10000111'
movwf OPTION_REG ;Explicar por que tiene ese valor
banksel INTCON
movlw b'10011000'
movwf INTCON ;Explicar por que tiene ese valor
banksel PIR1
movlw b'00000000'
movwf PIR1 ;Explicar por que tiene ese valor
banksel PIE1
movlw b'00000000'
movwf PIE1 ;Explicar por que tiene ese valor
banksel PIR2
movlw b'00000000'
movwf PIR2 ;Explicar por que tiene ese valor
banksel PIE2
movlw b'00000000'
movwf PIE2 ;Explicar por que tiene ese valor
banksel PCON
movlw b'00000000'
movwf PCON ;Explicar por que tiene ese valor
banksel ADCON0
movlw b'00000000'
movwf ADCON0 ;Explicar por que tiene ese valor
banksel ADCON1
movlw b'00000000'
movwf ADCON1 ;Explicar por que tiene ese valor
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
; COMIENZO DEL PROGRAMA
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
COMIENZA
banksel PORTA ;SE ELIGE PARA MANEJARSE PARA EMPEZAR CON LOS REGISTROS CORRECTOS
;LUGAR DONDE IRA EL CODIGO DEL PROGRAMA
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
movlw .100
movwf TMR0
;Retardo de 20ms
movlw .10
movwf veces
btfsc PORTB,4
nop
btfss flag,ARRANCAR
goto SENTIDO_0
bsf flag,SENTIDO
goto MAIN
SENTIDO_0
bcf flag,SENTIDO
MAIN
btfss flag,ARRANCAR
goto MAIN
bcf flag,ARRANCAR
movlw .0
subwf vueltas,w
btfsc STATUS,Z
goto MAIN
btfss flag,SENTIDO
goto READY_DER
goto READY_IZQ
READY_DER
movlw .255
movwf indice
goto CONTINUAR
READY_IZQ
movlw .4
movwf indice
goto CONTINUAR
CONTINUAR
banksel INTCON
bsf INTCON,TMR0IE
banksel PORTA
goto ESPERAR
ESPERAR
btfss flag,TIEMPO
goto ESPERAR
bcf flag,TIEMPO
goto ELEGIR_SENTIDO
ELEGIR_SENTIDO
btfss flag,SENTIDO
goto PASO_DER
goto PASO_IZQ
PASO_DER
movlw .3 ;MODIFICAR PARA PAUSA ENTRE VUELTAS
subwf indice,w
btfss STATUS,Z
goto INC_DER
clrf indice
movf indice,w
call giro
movwf PORTB
goto DESCONTAR
INC_DER
incf indice,1
movf indice,w
call giro
movwf PORTB
goto ESPERAR
PASO_IZQ
movlw .0
subwf indice,w
btfss STATUS,Z
goto DEC_IZQ
movlw .3 ;MODIFICAR PARA PAUSA ENTRE VUELTAS
movwf indice
call giro
movwf PORTB
goto DESCONTAR
DEC_IZQ
decf indice,1
movf indice,w
call giro
movwf PORTB
goto ESPERAR
DESCONTAR
decfsz vueltas,1
goto DEC
call mostrar
goto MAIN
DEC
call mostrar
goto ESPERAR
giro
addwf PCL,F
retlw b'00000110'
retlw b'00001010'
retlw b'00010010'
retlw b'00100010'
mostrar
movf vueltas,w
movwf PORTA
bsf PORTB,STROBE
nop
nop
nop
bcf PORTB,STROBE
return
ret_20ms
movlw .100
movwf TMR0
movlw .0
subwf TMR0,w
btfss STATUS,Z
goto $-3
return
end