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list p=PIC16F690
;**************************************************************
;* Pinbelegung
;* -------------------------------------------------------
;* PORTA 0 In AN0, Endlage2 rechts / grün
;* 1 In AN1, Endlage2 links / rot
;* 2 In AN2, Endlage1 rechts / grün
;* 3 In Taster IBN
;* bei internem Oszillator ohne XCHG_SERVO:
;* 4 Out Impulsausgang für SERVO_2
;* 5 Out Impulsausgang für SERVO_1
;* bei internem Oszillator mit XCHG_SERVO:
;* 4 Out Impulsausgang für SERVO_1
;* 5 Out Impulsausgang für SERVO_2
;* bei externem Oszillator:
;* 4 Out
;* PORTB 4 In Taster1 rechts
;* 5 In Taster1 links
;* 6 In Taster2 rechts
;* 7 In Taster2 links
;* PORTC 0 In AN4, Endlage1 links / rot
;* bei internem Oszillator:
;* 1 Out IBN ist ein
;* 2 In 1 = Servoabschaltung aktiv
;* 0 = Servoabschaltung deaktiviert
;* bei externer Taktquelle:
;* 1 Out Impulsausgang für SERVO_1
;* 2 Out Impulsausgang für SERVO_2
;* 3 Out LED_LI_2
;* 4 Out LED_RE_2
;* 5 Out LED_LI_1
;* 6 Out LED_RE_1
;* 7 Out POWER_ON
;*
;**************************************************************
;
; Hauptdatei = DSA-2.ASM
;
; M.Zimmermann 03.06.2020
;
; ServoAnsteuerung : einfache Ansteuerelektronik
; für bis zu zwei Servomotoren
;
; Prozessor PIC 16F690
;
; Prozessor-Takt 4MHz (wählbar)
;
; zu diesem Project gehören auch die Dateien:
; DSA-2.inc, servo_isr.inc
;
; das HEX-File kann erstellt werden durch: build.bat
;
;**************************************************************
;
; Signalform für Servo:
;
; +--+ +--+
; | | | |
; | | | |
; -+ +----------+ +-
; |<-- ~20ms -->|
; | |
; ^
; |
; +-- Breite = 1..2ms (LONG_PULS: 0,5..2,5ms)
; 1(0,5) ms = links
; 1,5 ms = mitte
; 2(2,5) ms = rechts
;
; Pulsabstand 15..30ms möglich
;
; Testservo: Dymond D90eco
; 11.8 * 22.8 * 20.6 mm, Gewicht 9g
; Stellkraft 15NCm
; Stellzeit 0.09sec/45°
; Anschluß: GND | +5V | Imp.
; sw | rt | ws
;
; Programmablauf:
; - Interrupt alle 10ms über Timer abwechselnd für Servo1 und Servo2:
; ~ setze Ausgang auf High
; ~ warte Grundbreite 1ms (LONG_PULS: 0,5ms)
; ~ Wartezeit 0..1ms (LONG_PULS: 0..2ms)je nach Potistellung
; Potistellung 0..5V = 0..1023 ./. 4 = 0..255
; ~ setze Ausgang auf Low
;
;**************************************************************
; History:
; 1 Portierung von Servoansteuerung Version 4
; 2 flexible Taktquellenauswahl
; write to eeprom benutzt ISR
; IBN-Routine: Positionsvorgaben aus dem EEPROM
; Servoausgänge getauscht wg. Potizuordnung
; 3 keine Pullups bei invertierten Eingängen an PortB
; 4 neues Timing für ISR
; 5 Servospannungsversorgung nach Erreichen der Position abschaltbar
; 6 Abschaltung Servospannungsversorgung durch PORTC, 2
; 7 Bugfixing
;
;**************************************************************
; * Copyright (c) 2018 Michael Zimmermann <http://www.kruemelsoft.privat.t-online.de>
; * All rights reserved.
; *
; * LICENSE
; * -------
; * This program is free software: you can redistribute it and/or modify
; * it under the terms of the GNU General Public License as published by
; * the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
; * (at your option) any later version.
; *
; * This program is distributed in the hope that it will be useful,
; * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
; * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
; * GNU General Public License for more details.
; *
; * You should have received a copy of the GNU General Public License
; * along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
; *
;**************************************************************
;
;
#define VERSION_NO .7
;.........................................................................
;--- Compiler(Hardware)-Optionen, können 0 oder 1 sein, NICHT änderbar mit ServoAnsteuerung.exe ---
; Taktquelle einstellen - nur EINE von den drei Variablen darf 1 sein!
#define INT_OSC .1
#define EXT_CST .0
#define EXT_OSC .0
; schreiben ins EEPROM mit ISR
#define WRITE_EEPROM_INT .0
; IBN-Routine und EEPROM-Position verwenden
#define USE_IBN .1
#define LONG_PULS .1 ; Impulsbreite 0,5...2,5ms
#define XCHG_SERVO .1 ; Anschluss Servo 1 mit Servo 2 tauschen
#define SWITCH_POW_OFF .1 ; Abschalten der Spannungsversorgung nach Positionierung
;.........................................................................
;--- Software-Optionen, können 0 oder 1 sein, änderbar mit ServoAnsteuerung.exe ---
#define INPUT_INV .0 ; Eingänge sind invertiert (aktiv high)
#define LED_BLINK .0 ; LED blinken, wenn ohne Position
#define OVER_L_1 .0 ; for later use
#define OVER_R_1 .0 ; for later use
#define OVER_L_2 .0 ; for later use
#define OVER_R_2 .0 ; for later use
#define SWITCH_OFF .1 ; Abschalten der Spannungsversorgung nach Positionierung
; sinnvolle Wertepaare: INC_DEC, INC_20 bzw. DEC_DEC, DEC_20
; Signal 5 1
; Schranke 1 3 (bzw. 1 2)
#define INC_DEC .1 ; Rampensummand: je größer desto schneller
#define INC_20 .3 ; Summand jede ...te 20ms-Schleife
; je größer desto langsamer
#define DEC_DEC .1 ; Rampensummand: je größer desto schneller
#define DEC_20 .3 ; Summand jede ...te 20ms-Schleife
; je größer desto langsamer
#include DSA-2.inc
; end of file