Проект stm32cube freeRTOS Queue
Эхо UART с задержкой 2сек
В прерывании пишет в очеред freeRTOS пишет структуру, состоящую из принятых данных UART (1 байта) и системного времени (в милисекундах) его прихода
В основном таске - забирает данные с времеными штамами и помещает в большой кольцевой буфер, далее данные из большого буфера сверяются с текущим системным временем и по истечении 2 сек отдаются обратно в UART
атомарность временных интервалов и порядка данных соблюдается в пределах 1 мс на 2 сек шкале