Simple SAC line segmentation can no longer find any lines with pcl 1.9

[MostafaGomaa]

Your Environment

• Operating System and version: Fedora 30
• Compiler: GUN 9.2.1
• PCL Version: 1.9

Context

Our robots uses SAC-segmention to find laser-lines from a laser point-cloud.
Simple SAC line segmentation can no longer find any lines with pcl 1.9

Expected Behavior

The segmentation in the past generated the expected lines with pcl 1.8, but with pcl 1.9 it 'always' fails to find any lines.

Current Behavior

ComputeModel can not select samples , hence, segmentation finds no solutions

File .../in_cloud_566.pcd loaded, contaning 360  data points 
 After filtering 147 points left
[pcl::RandomSampleConsensus::computeModel] No samples could be selected!
[pcl::SACSegmentation::segment] Error segmenting the model! No solution found.
No lines found!
0 In-lieres

Code to Reproduce

The segmentation code snippet is used by our system. The data set contains 360 laser points generated by the laser sensor. Exemplary date taken from a real run are stored a .pcd file.

pcd_read.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/centroid.h>
#include <pcl/common/distances.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/surface/convex_hull.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
    

int
main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr in_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
  std::stringstream ss;
  int i = 566;
  ss << "$$$/in_cloud_" << i << ".pcd" ;
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> (ss.str() , *cloud) == -1) //* load the file
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file \n");
    return (-1);
  }
  std::cout << "File " 
              << ss.str() 
               << " loaded, contaning "
                 << cloud->width * cloud->height 
                   << "  data points "
                     << std::endl;
   {
      // Erase non-finite points
      pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> passthrough;
      passthrough.setInputCloud(cloud);
      passthrough.filter(*in_cloud);
   }
   std::cout <<  " After filtering "<< in_cloud->points.size() << " points left" << std::endl;
      

   pcl::ModelCoefficients::Ptr coeff(new pcl::ModelCoefficients());
   pcl::PointIndices::Ptr      inliers(new pcl::PointIndices());
   // Segment the largest linear component from the remaining cloud
   typename pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr search(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
   search->setInputCloud(in_cloud);
 
   pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
   seg.setOptimizeCoefficients(true);
   seg.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE);
   seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
   seg.setMaxIterations(1000);
   seg.setDistanceThreshold(0.1);
   seg.setSamplesMaxDist(0.1, search);
   seg.setInputCloud(in_cloud);
   seg.segment(*inliers, *coeff);

   if (inliers->indices.size() == 0) { std::cout <<  " NO lines found" << std::endl; }
   std::cout <<  "In-liers " << inliers->indices.size() << std::endl;

return (0);
}

Laser Point-cloud date to reproduce
in_cloud_566.pcd

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 360
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 360
DATA ascii
0.54768962 0 0
0.55056548 0.0096101556 0
0.55883229 0.019514853 0
0.55138034 0.02889662 0
0.56328142 0.03938847 0
0.55243313 0.048331633 0
0.54814452 0.057612311 0
0.54681653 0.067140631 0
0.55346727 0.077784754 0
0.55787021 0.088357963 0
0.54746145 0.096532233 0
0.55481488 0.10784509 0
0.55116796 0.11715437 0
0.54799432 0.12651445 0
0.55451089 0.13825509 0
0.55160093 0.14780101 0
0.54572296 0.15648355 0
0.55265146 0.16896249 0
0.55736321 0.18109828 0
0.55444044 0.19090916 0
0.55360931 0.2014973 0
0.56177896 0.21564674 0
0.5519951 0.22302051 0
0.55442619 0.23533995 0
0.56059051 0.24959096 0
0.55374014 0.25821328 0
0.55478305 0.27058578 0
0.55927938 0.28496709 0
0.55422288 0.29468557 0
0.5635435 0.31237724 0
0.55610472 0.32106721 0
0.55568647 0.33389011 0
0.56279701 0.35167462 0
4.2875342 2.7843573 0
4.2305646 2.8535516 0
3.7233973 2.6071508 0
3.6728497 2.6684813 0
3.6146214 2.7238123 0
3.5572801 2.7792518 0
3.2613523 2.6409912 0
3.856075 3.235631 0
3.7956831 3.2995369 0
3.732764 3.360996 0
3.6754625 3.4274244 0
3.6135001 3.4895167 0
3.5515296 3.5515296 0
3.5009775 3.6253681 0
3.4330022 3.6814442 0
3.3718648 3.7448356 0
3.314651 3.8130698 0
3.2560089 3.8803599 0
3.1933067 3.9434054 0
3.1313167 4.0079021 0
3.0673158 4.0704656 0
3.0005302 4.1298757 0
2.81236 4.0164666 0
2.5318904 3.7536819 0
2.2887232 3.5243251 0
2.0774832 3.3246679 0
1.896867 3.1569171 0
1.7300793 2.9965856 0
1.5869925 2.8630104 0
1.4564807 2.7392416 0
1.3424298 2.6346667 0
1.2318335 2.5256329 0
1.1337084 2.4312456 0
1.0491539 2.3564384 0
0.96364385 2.2702029 0
0.88835239 2.1987491 0
0.82209694 2.1416357 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
-1.0191364 -1.7651966 0
-0.98817241 -1.7827103 0
-0.9638679 -1.8127716 0
-0.93996716 -1.8447887 0
-0.91014391 -1.8660725 0
-0.88694829 -1.9020672 0
-0.85767907 -1.9263787 0
-0.83010888 -1.9556134 0
-0.80021918 -1.9806108 0
-0.77292085 -2.0135288 0
-0.74671698 -2.0515888 0
-0.71333086 -2.0716631 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
0.30698586 -2.920778 0
0.35245344 -2.870508 0
0.39817658 -2.8331702 0
0.44211668 -2.7914133 0
0.48373592 -2.7434032 0
0.52479911 -2.6998591 0
0.56865686 -2.675323 0
0.60561788 -2.6232171 0
0.64630991 -2.592207 0
0.68428355 -2.5537813 0
0.72175497 -2.5170603 0
0.75977403 -2.485111 0
0.79661918 -2.4517407 0
0.95725542 -2.7800713 0
0.99615854 -2.7369235 0
1.0387584 -2.7060595 0
1.9667342 -4.867835 0
2.1464112 -5.0566263 0
2.3423803 -5.2610717 0
2.559237 -5.4883027 0
2.7981203 -5.736999 0
3.06794 -6.0211682 0
3.3661258 -6.33076 0
3.703455 -6.6812096 0
4.0970206 -7.0962501 0
nan nan 0
nan nan 0
5.1649284 -7.9532905 0
5.2892709 -7.8416672 0
2.406651 -3.4370549 0
2.6471875 -3.6435428 0
2.7083449 -3.594094 0
2.7621253 -3.5353589 0
2.8113971 -3.4717865 0
2.7815382 -3.3149087 0
4.8901339 -5.6254582 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
nan nan 0
0.53492385 -0.32141474 0
0.55138522 -0.31834257 0
0.54754072 -0.30350667 0
0.54691875 -0.29080179 0
0.54058498 -0.27544183 0
0.54253554 -0.26461235 0
0.54942179 -0.25619975 0
0.54477203 -0.24254803 0
0.55254096 -0.23453967 0
0.55211037 -0.22306709 0
0.54401952 -0.2088296 0
0.54137808 -0.19704565 0
0.55177128 -0.18999 0
0.55016595 -0.17875972 0
0.55011255 -0.16818632 0
0.55442381 -0.15897857 0
0.55723822 -0.14931139 0
0.54607737 -0.1361523 0
0.5501591 -0.12701422 0
0.55375814 -0.11770497 0
0.54747683 -0.10641881 0
0.54302728 -0.09575025 0
0.55356467 -0.087675966 0
0.54382586 -0.07642974 0
0.54164767 -0.066506013 0
0.54838115 -0.057637285 0
0.55109721 -0.048214655 0
0.55418187 -0.03875212 0
0.5483247 -0.028736485 0
0.55434352 -0.01935816 0
0.55049896 -0.0096091069 0

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(pcd_read)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (pcd_read pcd_read.cpp)
target_link_libraries (pcd_read ${PCL_LIBRARIES})

[SergioRAgostinho]

#2767 has been merged to master and addressed issues with a regression to line SAC.

[MostafaGomaa]

Nice,thank you !