Kalibrace po vyjetí z rozsahu nelze opakovat

[roman-dvorak]

K dořešení:

• Upravení kalibrace
• Otestování upravené kalibrace
• Dopsání návodu

---

Pokud dojde v průběhu provozu k vyjetí z provozního rozsahu (stačí pouze ze SW rozsahu nebo až po najetí na tlačítko?? @ChroustJan), tak při vystředění a následné kalibraci neproběhne kalibrace v pořádku. Zůstane u horního koncového spínače (viz obrázek). Driver si i tak myslí, že z koncáku odjel (podle polohy) koncák je však stále sepnutý. V tomto stavu je nutné systém vypnout, vycentrovat a po zapnutí provést kalibraci.

Zřejmě se něco při opakované kalibraci nezinicializuje správně. Je toto chování potřeba detailněji prozkoumat z pohledu driveru (jeho předpokládaná poloha, stav koncového spínače, ztracné kroky, atd..)

[JanaKasparova]

V pondeli 26.4.2021 nepomohlo ani system vypnout, manualne vycentrovat a spustit kalibraci. Kalibrace vzdy skoncila v poloze, jak je na obrazku. Dnes vse v poradku.

[roman-dvorak]

Předělal jsem způsob kalibrace tak, že se nyní kontroluje odjetí od koncových spínačů. A nemělo by nyní docházet k zastavení při rozepnutí spínače. Kalibrace teď opakovaně fungovala.

Ve stručnosti nyní funguje takto:

1. krok

Pokud je coelostat na koncovém spínači, systém odmítne kalibraci hláškou na LCD. Je to potřeba ručně dostat ze spínačů a následně kalibraci spustit znovu.

2. krok

• Spustí se hodinový stroj
• Oba motory zároveň dojedou na spodní koncové spínače.

3. krok

• Obě osy přejedou na horní koncové spínače.
• Systém si změří vzdálenost, mezi koncovými spínači

4. krok

• Obě osy se vrátí do změřené poloviny celého pracovního rozsahu

Tím je kalibrace dokončena.

[roman-dvorak]

Původní oprava obsahovala problém, že při kalibraci se restartovaly drivery. To způsobilo, mimo jiné, i nastavení výchozí maximální rychlosti, které je menší než je potřebná rychlost pro motor denního pohybu.

Zřejmě aktuální implementace kalibrace funguje a vytváří o dost větší pracovní rozsah než původní.