build_a_slamsystem

从0开始写一个SLAM

v0.0.0 Frame类存放提取的信息

v0.0.1 神经网络superpoint和superglue分别用于特征提取和匹配

v0.0.2 利用得到的匹配关系和特征点通过基础矩阵F和本质矩阵E求解得到最初的旋转向量R和位移t