diff --git a/common/fingerprints.py b/common/fingerprints.py index f7724312af1e88..d56dc4a26c21af 100644 --- a/common/fingerprints.py +++ b/common/fingerprints.py @@ -5,7 +5,6 @@ class HONDA: ODYSSEY = "HONDA ODYSSEY 2018 EX-L" ACURA_RDX = "ACURA RDX 2018 ACURAWATCH PLUS" PILOT = "HONDA PILOT 2017 TOURING" - RIDGELINE = "HONDA RIDGELINE 2017 BLACK EDITION" class TOYOTA: @@ -14,50 +13,42 @@ class TOYOTA: RAV4 = "TOYOTA RAV4 2017" COROLLA = "TOYOTA COROLLA 2017" LEXUS_RXH = "LEXUS RX HYBRID 2017" - -class GM: - VOLT = "CHEVROLET VOLT PREMIER 2017" - -_DEBUG_ADDRESS = {1880: 8} # reserved for debug purposes - + CAMRYH = "TOYOTA CAMRY 2018 HYBRID" + CAMRY = "TOYOTA CAMRY 2018" + AVALON = "TOYOTA AVALON XLE 2018" + NEW_CAR = "NEW CAR 2018" + _FINGERPRINTS = { - HONDA.ACURA_ILX: [{ - 1024L: 5, 513L: 6, 1027L: 5, 1029L: 8, 929L: 4, 1057L: 5, 777L: 8, 1034L: 5, 1036L: 8, 398L: 3, 399L: 7, 145L: 8, 660L: 8, 985L: 3, 923L: 2, 542L: 7, 773L: 7, 800L: 8, 432L: 7, 419L: 8, 420L: 8, 1030L: 5, 422L: 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compatible_cars = [] for car_name in candidate_cars: car_fingerprints = _FINGERPRINTS[car_name] + if not isinstance(car_fingerprints, list): + car_fingerprints = [car_fingerprints] for fingerprint in car_fingerprints: - fingerprint.update(_DEBUG_ADDRESS) # add alien debug address - if is_valid_for_fingerprint(msg, fingerprint): compatible_cars.append(car_name) break diff --git a/fingerprints.py b/fingerprints.py new file mode 100644 index 00000000000000..188c44651da186 --- /dev/null +++ b/fingerprints.py @@ -0,0 +1,107 @@ +class HONDA: + CIVIC = "HONDA CIVIC 2016 TOURING" + ACURA_ILX = "ACURA ILX 2016 ACURAWATCH PLUS" + CRV = "HONDA CR-V 2016 TOURING" + ODYSSEY = "HONDA ODYSSEY 2018 EX-L" + ACURA_RDX = "ACURA RDX 2018 ACURAWATCH PLUS" + PILOT = "HONDA PILOT 2017 TOURING" + RIDGELINE = "HONDA RIDGELINE 2017 BLACK EDITION" + + +class TOYOTA: + PRIUS = "TOYOTA PRIUS 2017" + RAV4H = "TOYOTA RAV4 2017 HYBRID" + RAV4 = "TOYOTA RAV4 2017" + COROLLA = "TOYOTA COROLLA 2017" + LEXUS_RXH = "LEXUS RX HYBRID 2017" + AVALON = "TOYOTA AVALON 2017" + HIGHLANDER = "TOYOTA HIGHLANDER 2018" +class GM: + VOLT = "CHEVROLET VOLT PREMIER 2017" + +_DEBUG_ADDRESS = {1880: 8} # reserved for debug purposes + +_FINGERPRINTS = { + HONDA.ACURA_ILX: [{ + 1024L: 5, 513L: 6, 1027L: 5, 1029L: 8, 929L: 4, 1057L: 5, 777L: 8, 1034L: 5, 1036L: 8, 398L: 3, 399L: 7, 145L: 8, 660L: 8, 985L: 3, 923L: 2, 542L: 7, 773L: 7, 800L: 8, 432L: 7, 419L: 8, 420L: 8, 1030L: 5, 422L: 8, 808L: 8, 428L: 8, 304L: 8, 819L: 7, 821L: 5, 57L: 3, 316L: 8, 545L: 4, 464L: 8, 1108L: 8, 597L: 8, 342L: 6, 983L: 8, 344L: 8, 804L: 8, 1039L: 8, 476L: 4, 892L: 8, 490L: 8, 1064L: 7, 882L: 2, 884L: 7, 887L: 8, 888L: 8, 380L: 8, 1365L: 5, + # sent messages + 0xe4: 5, 0x1fa: 8, 0x200: 6, 0x30c: 8, 0x33d: 5, + }], + HONDA.ACURA_RDX: [{ + 57L: 3, 145L: 8, 229L: 4, 308L: 5, 316L: 8, 342L: 6, 344L: 8, 380L: 8, 392L: 6, 398L: 3, 399L: 6, 404L: 4, 420L: 8, 422L: 8, 426L: 8, 432L: 7, 464L: 8, 474L: 5, 476L: 4, 487L: 4, 490L: 8, 506L: 8, 542L: 7, 545L: 4, 597L: 8, 660L: 8, 773L: 7, 777L: 8, 780L: 8, 800L: 8, 804L: 8, 808L: 8, 819L: 7, 821L: 5, 829L: 5, 882L: 2, 884L: 7, 887L: 8, 888L: 8, 892L: 8, 923L: 2, 929L: 4, 963L: 8, 965L: 8, 966L: 8, 967L: 8, 983L: 8, 985L: 3, 1024L: 5, 1027L: 5, 1029L: 8, 1033L: 5, 1034L: 5, 1036L: 8, 1039L: 8, 1057L: 5, 1064L: 7, 1108L: 8, 1365L: 5, 1424L: 5, 1729L: 1 + }], + HONDA.CIVIC: [{ + 1024L: 5, 513L: 6, 1027L: 5, 1029L: 8, 777L: 8, 1036L: 8, 1039L: 8, 1424L: 5, 401L: 8, 148L: 8, 662L: 4, 985L: 3, 795L: 8, 773L: 7, 800L: 8, 545L: 6, 420L: 8, 806L: 8, 808L: 8, 1322L: 5, 427L: 3, 428L: 8, 304L: 8, 432L: 7, 57L: 3, 450L: 8, 929L: 8, 330L: 8, 1302L: 8, 464L: 8, 1361L: 5, 1108L: 8, 597L: 8, 470L: 2, 344L: 8, 804L: 8, 399L: 7, 476L: 7, 1633L: 8, 487L: 4, 892L: 8, 490L: 8, 493L: 5, 884L: 8, 891L: 8, 380L: 8, 1365L: 5, + # sent messages + 0xe4: 5, 0x1fa: 8, 0x200: 6, 0x30c: 8, 0x33d: 5, 0x35e: 8, 0x39f: 8, + }], + HONDA.CRV: [{ + 57L: 3, 145L: 8, 316L: 8, 340L: 8, 342L: 6, 344L: 8, 380L: 8, 398L: 3, 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+ adr = msg.address + return msg.src != 0 or (adr in car_fingerprint and car_fingerprint[adr] == len(msg.dat)) + + diff --git a/selfdrive/car/toyota/carstate.py b/selfdrive/car/toyota/carstate.py index 3c9a54bb58fcf6..f851b4c78810dc 100644 --- a/selfdrive/car/toyota/carstate.py +++ b/selfdrive/car/toyota/carstate.py @@ -20,7 +20,7 @@ def parse_gear_shifter(can_gear, car_fingerprint): elif can_gear == 0x4: return "brake" elif car_fingerprint in [CAR.RAV4, CAR.RAV4H, - CAR.LEXUS_RXH, CAR.COROLLA]: + CAR.LEXUS_RXH, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON]: if can_gear == 0x20: return "park" elif can_gear == 0x10: @@ -92,7 +92,11 @@ def get_can_parser(CP): dbc_f = 'toyota_corolla_2017_pt_generated.dbc' elif CP.carFingerprint == CAR.LEXUS_RXH: dbc_f = 'lexus_rx_hybrid_2017_pt_generated.dbc' - + elif CP.carFingerprint == CAR.HIGHLANDER: + dbc_f = 'toyota_highlander_2017_pt_generated.dbc' + elif CP.carFingerprint == CAR.AVALON: + dbc_f = 'toyota_avalon_2018_pt_generated.dbc' + return CANParser(os.path.splitext(dbc_f)[0], signals, checks, 0) diff --git a/selfdrive/manager.py b/selfdrive/manager.py index f010c632a462df..2a3363b9722bae 100755 --- a/selfdrive/manager.py +++ b/selfdrive/manager.py @@ -72,7 +72,7 @@ # comment out anything you don't want to run managed_processes = { "uploader": "selfdrive.loggerd.uploader", - "controlsd": "selfdrive.controls.controlsd", + #"controlsd": "selfdrive.controls.controlsd", "radard": "selfdrive.controls.radard", "ubloxd": "selfdrive.locationd.ubloxd", "locationd_dummy": "selfdrive.locationd.locationd_dummy",