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// Estructura con los datos de la grúa
// Compatible con las versiones en 1.2 y 3.3
#pragma once
#include <array>
#include <cmath>
#include <vector>
#include <cstdint>
#include <string>
using ui32 = std::uint32_t;
using str = std::string;
struct v2 {
std::array<float, 2> v;
v2 () { v = {0.f, 0.f}; }
v2 (float x, float y) { v = {x, y}; }
float& x() { return v[0]; }
float& y() { return v[1]; }
v2 operator+(v2 o) { return {v[0] + o.v[0], v[1] + o.v[1]}; }
v2& operator+=(v2 o) { v[0] += o.v[0]; v[1] += o.v[1]; return *this; }
v2 operator*(float s) { return {v[0] * s, v[1] * s}; }
v2& operator*=(float s) { v[0] *= s; v[1] *= s; return *this; }
};
struct v3 {
std::array<float, 3> v;
v3 () { v = {0.f, 0.f, 0.f}; }
v3 (float x, float y, float z) { v = {x, y, z}; }
float& x() { return v[0]; }
float& y() { return v[1]; }
float& z() { return v[2]; }
v3 operator+(v3 o) { return {v[0] + o.v[0], v[1] + o.v[1], v[2] + o.v[2]}; }
v3& operator+=(v3 o) { v[0] += o.v[0]; v[1] += o.v[1]; v[2] += o.v[2]; return *this; }
v3 operator*(float s) { return {v[0] * s, v[1] * s, v[2] * s}; }
v3& operator*=(float s) { v[0] *= s; v[1] *= s; v[2] *= s; return *this; }
};
struct m4 {
std::array<float, 16> m;
m4() { m = {1.f, 0.f, 0.f, 0.f,
0.f, 1.f, 0.f, 0.f,
0.f, 0.f, 1.f, 0.f,
0.f, 0.f, 0.f, 1.f}; }
m4 (std::array<float, 16> pm) : m(pm) {}
};
inline float sign(float x) {
return x < 0.f ? -1.f : 1.f;
}
// ---
// Posiciones relativas de los objetos entre si
enum PosicionamientoRelativo {
POS_CENTRO,
POS_ENCIMA,
POS_DEBAJO,
POS_IZQUIERDA,
POS_DERECHA,
POS_DELANTE,
POS_DETRAS,
};
// Piezas de la grúa
struct PiezaGrua {
int id, padre;
PosicionamientoRelativo rel;
v3 pos_rel;
v3 escala;
v3 color;
float angulo = 0.f;
str textura;
PiezaGrua(v3 p_pos_rel, v3 p_escala, v3 p_color, int p_padre = -1, PosicionamientoRelativo p_rel = POS_CENTRO, str p_textura = "")
: pos_rel(p_pos_rel), escala(p_escala), color(p_color), padre(p_padre), rel(p_rel), textura(p_textura) {
static int count = 0;
id = count++;
}
};
enum PiezasImportantes {
PIEZA_BASE = 1,
PIEZA_TORRE = 6,
PIEZA_BRAZO = 7,
PIEZA_CABLE = 8
};
// Lista de piezas de la grua
// Tienen que estar ordenadas por su dependencia de padres
inline std::vector<PiezaGrua> piezas_grua = {
{ {0.f, 0.f, 0.f}, {40.f, 1.f, 40.f}, {1.f, 1.f, 1.f}, -1, POS_CENTRO, "texturas/suelo.png" }, // Suelo
{ {0.f, -2.f, 0.f}, {3.f, 0.5f, 4.f}, {1.f, 1.f, 0.5f} }, // Base
{ {-2.f, 0.f, -0.5f}, {0.35f, 0.35f, 0.35f}, {0.8f, 0.6f, 1.f}, PIEZA_BASE, POS_DELANTE }, // Foco izquierdo
{ {2.f, 0.f, -0.5f}, {0.35f, 0.35f, 0.35f}, {0.8f, 0.6f, 1.f}, PIEZA_BASE, POS_DELANTE }, // Foco derecho
{ {0.f, 0.f, 0.f}, {1.f, 1.f, 4.5f}, {0.7f, 1.f, 0.9f}, PIEZA_BASE, POS_IZQUIERDA, "texturas/pie.png" }, // Pie izquierdo de la base
{ {0.f, 0.f, 0.f}, {1.f, 1.f, 4.5f}, {0.7f, 1.f, 0.9f}, PIEZA_BASE, POS_DERECHA, "texturas/pie.png" }, // Pie derecho de la base
{ {0.f, 0.f, 0.f}, {1.f, 8.f, 1.f}, {1.f, 1.f, 1.f}, PIEZA_BASE, POS_ENCIMA, "texturas/torre.png" }, // Torre central
{ {-4.f, 0.f, 0.f}, {8.f, 1.f, 1.f}, {1.f, 1.f, 1.f}, PIEZA_TORRE, POS_ENCIMA, "texturas/brazo.png" }, // Brazo
{ {-7.f, 0.f, 0.f}, {0.1f, 6.f, 0.1f}, {1.f, 0.8f, 1.f}, PIEZA_BRAZO, POS_DEBAJO }, // Cable
{ {0.f, 0.f, 0.f}, {0.5f, 0.5f, 0.5f}, {1.f, 0.9f, 0.5f}, PIEZA_CABLE, POS_DEBAJO }, // Gancho
};
// Movimiento
inline float vel_giro = 0.f, vel_movimiento = 0.f;
const float acc_giro = 0.1f;
const float acc_movimiento = -1.3f;
const float max_vel_giro = 0.03f;
const float max_vel_movimiento = 0.2f;
const float decel = 0.93f;
const float bounds = 58.f;
const float DT = 1.f / 60.f;
// ---
// Obtiene la posición relativa de una pieza
inline v3 posRelativa(ui32 pieza) {
PiezaGrua& p = piezas_grua[pieza];
PiezaGrua* padre = p.padre < 0 ? nullptr : &piezas_grua[p.padre];
v3 pos = p.pos_rel;
switch (p.rel) {
case POS_CENTRO:
break;
case POS_ENCIMA:
pos.y() -= padre->escala.y() + p.escala.y();
break;
case POS_DEBAJO:
pos.y() += padre->escala.y() + p.escala.y();
break;
case POS_IZQUIERDA:
pos.x() -= padre->escala.x() + p.escala.x();
break;
case POS_DERECHA:
pos.x() += padre->escala.x() + p.escala.x();
break;
case POS_DETRAS:
pos.z() -= padre->escala.z() + p.escala.z();
break;
case POS_DELANTE:
pos.z() += padre->escala.z() + p.escala.z();
break;
}
return pos;
}
inline struct Controles {
bool delante, detras, girar_der, girar_izq;
bool torre_der, torre_izq, torre_arriba, torre_abajo;
bool brazo_extender, brazo_contraer;
bool cable_soltar, cable_recoger;
bool cam_delante, cam_detras, cam_der, cam_izq, cam_arriba, cam_abajo;
float raton_offx, raton_offy;
} controles;
// Controlar la grua
inline void controlarGrua() {
// Mover base
float dir_x = std::sin(piezas_grua[PIEZA_BASE].angulo);
float dir_z = std::cos(piezas_grua[PIEZA_BASE].angulo);
if (controles.delante)
vel_movimiento -= acc_movimiento * DT;
if (controles.detras)
vel_movimiento += acc_movimiento * DT;
if (not controles.delante and not controles.detras)
vel_movimiento *= decel;
if (controles.girar_der)
vel_giro += acc_giro * DT;
if (controles.girar_izq)
vel_giro -= acc_giro * DT;
if (not controles.girar_der and not controles.girar_izq)
vel_giro *= decel;
if (std::abs(vel_movimiento) > max_vel_movimiento)
vel_movimiento = sign(vel_movimiento) * max_vel_movimiento;
if (std::abs(vel_movimiento) < 0.001f)
vel_movimiento = 0.f;
if (std::abs(vel_giro) > max_vel_giro)
vel_giro = sign(vel_giro) * max_vel_giro;
if (std::abs(vel_giro) < 0.001f)
vel_giro = 0.f;
auto &pbase = piezas_grua[PIEZA_BASE].pos_rel;
pbase.x() += dir_x * vel_movimiento;
pbase.z() += dir_z * vel_movimiento;
piezas_grua[PIEZA_BASE].angulo += vel_giro;
if (abs(pbase.x()) > bounds)
pbase.x() = sign(pbase.x()) * bounds;
if (abs(pbase.z()) > bounds)
pbase.z() = sign(pbase.z()) * bounds;
// Mover torre
if (controles.torre_der)
piezas_grua[PIEZA_TORRE].angulo += max_vel_giro;
if (controles.torre_izq)
piezas_grua[PIEZA_TORRE].angulo -= max_vel_giro;
if (controles.torre_arriba)
piezas_grua[PIEZA_TORRE].escala.y() = std::clamp(piezas_grua[PIEZA_TORRE].escala.y() + 0.05f, 3.f, 10.f);
if (controles.torre_abajo)
piezas_grua[PIEZA_TORRE].escala.y() = std::clamp(piezas_grua[PIEZA_TORRE].escala.y() - 0.05f, 3.f, 10.f);
// Mover brazo
if (controles.brazo_extender and piezas_grua[PIEZA_BRAZO].escala.x() < 12.f) {
piezas_grua[PIEZA_BRAZO].escala.x() += max_vel_movimiento;
piezas_grua[PIEZA_BRAZO].pos_rel.x() -= max_vel_movimiento;
piezas_grua[PIEZA_CABLE].pos_rel.x() -= max_vel_movimiento;
}
if (controles.brazo_contraer and piezas_grua[PIEZA_BRAZO].escala.x() > 6.f) {
piezas_grua[PIEZA_BRAZO].escala.x() -= max_vel_movimiento;
piezas_grua[PIEZA_BRAZO].pos_rel.x() += max_vel_movimiento;
piezas_grua[PIEZA_CABLE].pos_rel.x() += max_vel_movimiento;
}
// Mover cable
if (controles.cable_recoger)
piezas_grua[PIEZA_CABLE].escala.y() -= max_vel_movimiento;
if (controles.cable_soltar)
piezas_grua[PIEZA_CABLE].escala.y() += max_vel_movimiento;
if (piezas_grua[PIEZA_CABLE].escala.y() < 2.f)
piezas_grua[PIEZA_CABLE].escala.y() = 2.f;
if (piezas_grua[PIEZA_CABLE].escala.y() - piezas_grua[PIEZA_TORRE].escala.y() > 0.f)
piezas_grua[PIEZA_CABLE].escala.y() = piezas_grua[PIEZA_TORRE].escala.y();
}