diff --git a/test/test_fcl_math.cpp b/test/test_fcl_math.cpp
index 58dedd96a..9270213ea 100644
--- a/test/test_fcl_math.cpp
+++ b/test/test_fcl_math.cpp
@@ -94,11 +94,11 @@ BOOST_AUTO_TEST_CASE(vec_test_basic_vec32)
   v1 = Vec3f32(1.0f, 2.0f, 3.0f);
   v2 = Vec3f32(3.0f, 4.0f, 5.0f);
   BOOST_CHECK((v1.cross(v2)).equal(Vec3f32(-2.0f, 4.0f, -2.0f)));
-  BOOST_CHECK(abs(v1.dot(v2) - 26) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.dot(v2) - 26) < 1e-5);
 
   v1 = Vec3f32(3.0f, 4.0f, 5.0f);
-  BOOST_CHECK(abs(v1.sqrLength() - 50.0) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v1.length() - sqrt(50.0)) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.sqrLength() - 50.0) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.length() - sqrt(50.0)) < 1e-5);
   BOOST_CHECK(normalize(v1).equal(v1 / v1.length()));
 }
 
@@ -149,11 +149,11 @@ BOOST_AUTO_TEST_CASE(vec_test_basic_vec64)
   v1 = Vec3f64(1.0, 2.0, 3.0);
   v2 = Vec3f64(3.0, 4.0, 5.0);
   BOOST_CHECK((v1.cross(v2)).equal(Vec3f64(-2.0, 4.0, -2.0)));
-  BOOST_CHECK(abs(v1.dot(v2) - 26) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.dot(v2) - 26) < 1e-5);
 
   v1 = Vec3f64(3.0, 4.0, 5.0);
-  BOOST_CHECK(abs(v1.sqrLength() - 50.0) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v1.length() - sqrt(50.0)) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.sqrLength() - 50.0) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.length() - sqrt(50.0)) < 1e-5);
   BOOST_CHECK(normalize(v1).equal(v1 / v1.length()));
 
 
@@ -212,11 +212,11 @@ BOOST_AUTO_TEST_CASE(vec_test_sse_vec32)
   v1 = Vec3f32(1.0f, 2.0f, 3.0f);
   v2 = Vec3f32(3.0f, 4.0f, 5.0f);
   BOOST_CHECK((v1.cross(v2)).equal(Vec3f32(-2.0f, 4.0f, -2.0f)));
-  BOOST_CHECK(abs(v1.dot(v2) - 26) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.dot(v2) - 26) < 1e-5);
 
   v1 = Vec3f32(3.0f, 4.0f, 5.0f);
-  BOOST_CHECK(abs(v1.sqrLength() - 50) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v1.length() - sqrt(50)) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.sqrLength() - 50) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.length() - sqrt(50)) < 1e-5);
   BOOST_CHECK(normalize(v1).equal(v1 / v1.length()));
 }
 
@@ -267,11 +267,11 @@ BOOST_AUTO_TEST_CASE(vec_test_sse_vec64)
   v1 = Vec3f64(1.0, 2.0, 3.0);
   v2 = Vec3f64(3.0, 4.0, 5.0);
   BOOST_CHECK((v1.cross(v2)).equal(Vec3f64(-2.0, 4.0, -2.0)));
-  BOOST_CHECK(abs(v1.dot(v2) - 26) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.dot(v2) - 26) < 1e-5);
 
   v1 = Vec3f64(3.0, 4.0, 5.0);
-  BOOST_CHECK(abs(v1.sqrLength() - 50) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v1.length() - sqrt(50)) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.sqrLength() - 50) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.length() - sqrt(50)) < 1e-5);
   BOOST_CHECK(normalize(v1).equal(v1 / v1.length()));
 
 
@@ -337,143 +337,143 @@ BOOST_AUTO_TEST_CASE(vec_test_sse_vec32_consistent)
   Vec3f32SSE v3(3.4f, 4.2f, 10.5f), v4(3.1f, 0.1f, -50.4f);
   Vec3f32 v12 = v1 + v2;
   Vec3f32SSE v34 = v3 + v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1 - v2;
   v34 = v3 - v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1 * v2;
   v34 = v3 * v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1 / v2;
   v34 = v3 / v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   float t = 1234.433f;
   v12 = v1 + t;
   v34 = v3 + t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1 - t;
   v34 = v3 - t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1 * t;
   v34 = v3 * t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1 / t;
   v34 = v3 / t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
   v12 = v1; v12 += v2;
   v34 = v3; v34 += v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 -= v2;
   v34 = v3; v34 -= v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 *= v2;
   v34 = v3; v34 *= v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 /= v2;
   v34 = v3; v34 /= v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 += t;
   v34 = v3; v34 += t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 -= t;
   v34 = v3; v34 -= t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 *= t;
   v34 = v3; v34 *= t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 /= t;
   v34 = v3; v34 /= t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
   v12 = -v1;
   v34 = -v3;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
   v12 = v1.cross(v2);
   v34 = v3.cross(v4);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
-  BOOST_CHECK(abs(v1.dot(v2) - v3.dot(v4)) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.dot(v2) - v3.dot(v4)) < 1e-5);
 
   v12 = min(v1, v2);
   v34 = min(v3, v4);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = max(v1, v2);
   v34 = max(v3, v4);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
   v12 = abs(v2);
   v34 = abs(v4);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
   Vec3f32 delta1(1e-9f, 1e-9f, 1e-9f);
   Vec3f32SSE delta2(1e-9f, 1e-9f, 1e-9f);
   BOOST_CHECK((v1 + delta1).equal(v1));
   BOOST_CHECK((v3 + delta2).equal(v3));
 
-  BOOST_CHECK(abs(v1.length() - v3.length()) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v1.sqrLength() - v3.sqrLength()) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.length() - v3.length()) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.sqrLength() - v3.sqrLength()) < 1e-5);
  
   v12 = v1; v12.negate();
   v34 = v3; v34.negate();
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
   v12 = v1; v12.normalize();
   v34 = v3; v34.normalize();
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   
   v12 = normalize(v1);
   v34 = normalize(v3);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);  
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);  
 }
 
 BOOST_AUTO_TEST_CASE(vec_test_sse_vec64_consistent)
@@ -485,143 +485,143 @@ BOOST_AUTO_TEST_CASE(vec_test_sse_vec64_consistent)
   Vec3f64SSE v3(3.4, 4.2, 10.5), v4(3.1, 0.1, -50.4);
   Vec3f64 v12 = v1 + v2;
   Vec3f64SSE v34 = v3 + v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1 - v2;
   v34 = v3 - v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1 * v2;
   v34 = v3 * v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1 / v2;
   v34 = v3 / v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   double t = 1234.433;
   v12 = v1 + t;
   v34 = v3 + t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1 - t;
   v34 = v3 - t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1 * t;
   v34 = v3 * t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1 / t;
   v34 = v3 / t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
   v12 = v1; v12 += v2;
   v34 = v3; v34 += v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 -= v2;
   v34 = v3; v34 -= v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 *= v2;
   v34 = v3; v34 *= v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 /= v2;
   v34 = v3; v34 /= v4;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 += t;
   v34 = v3; v34 += t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 -= t;
   v34 = v3; v34 -= t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 *= t;
   v34 = v3; v34 *= t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = v1; v12 /= t;
   v34 = v3; v34 /= t;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
   v12 = -v1;
   v34 = -v3;
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
   v12 = v1.cross(v2);
   v34 = v3.cross(v4);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
-  BOOST_CHECK(abs(v1.dot(v2) - v3.dot(v4)) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.dot(v2) - v3.dot(v4)) < 1e-5);
 
   v12 = min(v1, v2);
   v34 = min(v3, v4);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   v12 = max(v1, v2);
   v34 = max(v3, v4);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
   v12 = abs(v2);
   v34 = abs(v4);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
   Vec3f64 delta1(1e-15, 1e-15, 1e-15);
   Vec3f64SSE delta2(1e-15, 1e-15, 1e-15);
   BOOST_CHECK((v1 + delta1).equal(v1));
   BOOST_CHECK((v3 + delta2).equal(v3));
 
-  BOOST_CHECK(abs(v1.length() - v3.length()) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v1.sqrLength() - v3.sqrLength()) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.length() - v3.length()) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v1.sqrLength() - v3.sqrLength()) < 1e-5);
  
   v12 = v1; v12.negate();
   v34 = v3; v34.negate();
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
 
   v12 = v1; v12.normalize();
   v34 = v3; v34.normalize();
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);
   
   v12 = normalize(v1);
   v34 = normalize(v3);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
-  BOOST_CHECK(abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);  
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[0] - v34[0]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[1] - v34[1]) < 1e-5);
+  BOOST_CHECK(std::abs(v12[2] - v34[2]) < 1e-5);  
 }
 
 #endif
diff --git a/test/test_fcl_simple.cpp b/test/test_fcl_simple.cpp
index e7d00059e..37688dd59 100644
--- a/test/test_fcl_simple.cpp
+++ b/test/test_fcl_simple.cpp
@@ -19,7 +19,7 @@ static FCL_REAL epsilon = 1e-6;
 
 static bool approx(FCL_REAL x, FCL_REAL y)
 {
-  return abs(x - y) < epsilon;
+  return std::abs(x - y) < epsilon;
 }