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           <span class="title"><a href="/articles/20200311/" title="Java to Go in-depth tutorialの日本語訳です。原文の著者に許諾を得て翻訳・公開いたします。このチュートリアルは、JavaプログラマーがすばやくGo言語にキャッチアップできるようにすることを目的としています。">JavaプログラマーのためのGo言語入門</a></span>
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           <span class="title"><a href="/articles/20200311/" title="Java to Go in-depth tutorialの日本語訳です。原文の著者に許諾を得て翻訳・公開いたします。このチュートリアルは、JavaプログラマーがすばやくGo言語にキャッチアップできるようにすることを目的としています。">JavaプログラマーのためのGo言語入門</a></span>
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           <ul class="blog-info">
             <li class="blog-info-item"><a href="/articles/2024/" class="publish-date"><time datetime="2024-05-20T15:00:00.000Z" itemprop="datePublished">2024.05.21</time></a>
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           <span class="title"><a href="/articles/20200311/" title="Java to Go in-depth tutorialの日本語訳です。原文の著者に許諾を得て翻訳・公開いたします。このチュートリアルは、JavaプログラマーがすばやくGo言語にキャッチアップできるようにすることを目的としています。">JavaプログラマーのためのGo言語入門</a></span>
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           <span class="title"><a href="/articles/20190627/" title="今年で33回目の開催で人工知能 (AI)の研究発表を行う学会で、機械学習から人工知能の応用の話まで幅広く発表があります。フューチャーは2017年からJSAIのプラチナスポンサーとなっており、年もスポンサーブースの出展、インダストリアルセッションでの発表を行ないました。">人工知能学会（JSAI2019） 参加報告</a></span>
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     <content type="html"><![CDATA[<h2 id="やりたいこと"><a href="#やりたいこと" class="headerlink" title="やりたいこと"></a>やりたいこと</h2><p>ドローンを利用して自動操縦（Autopilot）のロジックを組みたいですが、自宅でドローンを飛ばしたら家が壊されてしまう恐れがあるので、シミュレータを使いたいなと思いました。</p><p>調査した結果、DJI Assistant 2というアプリがあり、開発PCでデバッグしながら動きを見ることができるそうです。</p><p>早速、作業に入りましょー！</p><h2 id="必要なもの"><a href="#必要なもの" class="headerlink" title="必要なもの"></a>必要なもの</h2><ul><li>DJI Phantom 4</li><li>リモートコントローラー(以下、RC)</li><li>USBケーブル数本</li></ul><img src="/images/20240521a/image.png" alt="" width="1200" height="904" loading="lazy"><h2 id="バージョン"><a href="#バージョン" class="headerlink" title="バージョン"></a>バージョン</h2><ul><li>開発PC<ul><li>Android Studio Hedgedog</li><li>Android SDK API Level 31</li><li>Gradle 7.5</li><li>Gradle JDK Correcto-11</li></ul></li><li>シミュレータ用PC<ul><li>DJI Assistant 2 for Phantom</li></ul></li><li>Bridge App用携帯<ul><li>DJI Bridge App</li></ul></li></ul><h2 id="システム構成"><a href="#システム構成" class="headerlink" title="システム構成"></a>システム構成</h2><img src="/images/20240521a/image_2.png" alt="image.png" width="1200" height="426" loading="lazy"><h2 id="手順"><a href="#手順" class="headerlink" title="手順"></a>手順</h2><h3 id="１．（開発PC）DJI-Mobile-SDK-V4をクローン"><a href="#１．（開発PC）DJI-Mobile-SDK-V4をクローン" class="headerlink" title="１．（開発PC）DJI Mobile SDK V4をクローン"></a>１．（開発PC）DJI Mobile SDK V4をクローン</h3><p><a href="https://github.com/dji-sdk/Mobile-SDK-Android/tree/master">https://github.com/dji-sdk/Mobile-SDK-Android/tree/master</a></p><h3 id="２．（開発PC）DJI-DeveloperでAPIキーを発行"><a href="#２．（開発PC）DJI-DeveloperでAPIキーを発行" class="headerlink" title="２．（開発PC）DJI DeveloperでAPIキーを発行"></a>２．（開発PC）DJI DeveloperでAPIキーを発行</h3><ul><li><a href="https://developer.dji.com/user/apps/#all">DJI Developer</a>でログイン</li><li>「CREATE APP」でアプリケーションを登録する</li></ul><p>※Package Nameはサンプルコード内のパッケージ名（各パッケージが存在するパス：Sample Code&#x2F;app&#x2F;src&#x2F;main&#x2F;java）。その他の項目は適当に記載</p><img src="/images/20240521a/image_3.png" alt="image.png" width="1192" height="1130" loading="lazy"><h3 id="３．（開発PC）サンプリコード内にAPIキーを入力"><a href="#３．（開発PC）サンプリコード内にAPIキーを入力" class="headerlink" title="３．（開発PC）サンプリコード内にAPIキーを入力"></a>３．（開発PC）サンプリコード内にAPIキーを入力</h3><p>AndroidManifest.xml（パス：Sample Code&#x2F;app&#x2F;src&#x2F;main&#x2F;main)</p><img src="/images/20240521a/image_4.png" alt="image.png" width="1200" height="405" loading="lazy"><h3 id="４．（開発PC）Sample-Codeフォルダーを開いてビルドする"><a href="#４．（開発PC）Sample-Codeフォルダーを開いてビルドする" class="headerlink" title="４．（開発PC）Sample Codeフォルダーを開いてビルドする"></a>４．（開発PC）Sample Codeフォルダーを開いてビルドする</h3><ul><li>gradle-wrapper.properties(パス：Sample Code&#x2F;gradle&#x2F;wrapper)で一度「Sync」OR「build」<br>※まず最初からSyncするといいと思うが、大抵の場合ビルドエラーが起こる。こんな感じ</li></ul><img src="/images/20240521a/image_5.png" alt="image.png" width="1200" height="569" loading="lazy"><ul><li>「Change Gradle version in Gradle wrapper to 7.5….」を押すと、自動的にgradle-wrapper.propertiesの中身を書き換えてくれて、ビルドする</li></ul><img src="/images/20240521a/image_6.png" alt="image.png" width="1200" height="454" loading="lazy"><h3 id="５．（開発PC）エミュレータを起動"><a href="#５．（開発PC）エミュレータを起動" class="headerlink" title="５．（開発PC）エミュレータを起動"></a>５．（開発PC）エミュレータを起動</h3><img src="/images/20240521a/image_7.png" alt="image.png" width="794" height="1594" loading="lazy"><ul><li>起動後に「Register App」を押すと、DJI SDK利用が可能になる</li></ul><h3 id="６．（BridgeApp用携帯）携帯にBridgeAppをインストール"><a href="#６．（BridgeApp用携帯）携帯にBridgeAppをインストール" class="headerlink" title="６．（BridgeApp用携帯）携帯にBridgeAppをインストール"></a>６．（BridgeApp用携帯）携帯にBridgeAppをインストール</h3><ul><li>iOSはApp Storeからダウンロードする</li><li>Andriodは<a href="https://github.com/dji-sdk/Android-Bridge-App/releases/tag/4.14-trial1">dji-sdk&#x2F;Android-Bridge-App</a>からapk経由でインストール</li></ul><h3 id="７．（BridgeApp用携帯）Bridge-AppでRCに接続"><a href="#７．（BridgeApp用携帯）Bridge-AppでRCに接続" class="headerlink" title="７．（BridgeApp用携帯）Bridge AppでRCに接続"></a>７．（BridgeApp用携帯）Bridge AppでRCに接続</h3><ul><li>携帯は開発者モードをONにし、USB DebuggingをONにする</li><li>RCの電源をON、Phantom 4の電源をONにする</li><li>Bridge Appを立ち上げて、USBでRCに繋ぐ</li></ul><img src="/images/20240521a/image_8.png" alt="image.png" width="880" height="1868" loading="lazy"><ul><li>画面のIPアドレスをメモる(こちらの端末では192.168.1.35)</li></ul><h3 id="８．（開発PC）IPアドレスをエミュレータ画面に入力"><a href="#８．（開発PC）IPアドレスをエミュレータ画面に入力" class="headerlink" title="８．（開発PC）IPアドレスをエミュレータ画面に入力"></a>８．（開発PC）IPアドレスをエミュレータ画面に入力</h3><ul><li>「WSBridge IP」欄にIPアドレスを入力</li></ul><p>(開発PC画面)</p><img src="/images/20240521a/image_9.png" alt="image.png" width="772" height="1570" loading="lazy"><p>(BridgeApp用携帯画面)</p><img src="/images/20240521a/image_10.png" alt="image.png" width="888" height="1868" loading="lazy"><h3 id="９．（シミュレータ用PC）DJI-Assistant-2でPhantom-4に接続"><a href="#９．（シミュレータ用PC）DJI-Assistant-2でPhantom-4に接続" class="headerlink" title="９．（シミュレータ用PC）DJI Assistant 2でPhantom 4に接続"></a>９．（シミュレータ用PC）DJI Assistant 2でPhantom 4に接続</h3><ul><li><p>DJI Assistant 2 for Phantomを立ち上げて、USBでPhantom 4に繋ぐ</p></li><li><p>このアプリを使うには、以下の制限と設定が必要です（少し面倒ですね…）</p><ul><li>※新し目のMACで使えない</li><li>※USBドライブにアクセス制限あるPCはそれを解除する必要</li></ul></li><li><p>検知できると、こんな画面が出てくる</p></li></ul><img src="/images/20240521a/image_11.png" alt="image.png" width="1200" height="748" loading="lazy"><img src="/images/20240521a/image_12.png" alt="image.png" width="1200" height="753" loading="lazy"><ul><li>「Simulator」＞「Start Simulating」を押すと、Simulatorが立ち上がる<br>※ファイアウォールを無効化にする必要！そうしないとRCからの信号が到達できない</li></ul><img src="/images/20240521a/image_13.png" alt="image.png" width="1200" height="750" loading="lazy"><h3 id="１０．🍷🍷🍷操作できました🍷🍷🍷"><a href="#１０．🍷🍷🍷操作できました🍷🍷🍷" class="headerlink" title="１０．🍷🍷🍷操作できました🍷🍷🍷"></a>１０．🍷🍷🍷操作できました🍷🍷🍷</h3><h2 id="結論"><a href="#結論" class="headerlink" title="結論"></a>結論</h2><p>シミュレーターを動かすことができました。ドローンにUSBで繋ぐところはなぜファイアウォールを無効化する必要があるのか理解できていないため、今後の調査課題とします。</p><p>シミュレータで学んだ後は、ドローン本体を調達して動かしていきましょう！</p>]]></content>
     
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@@ -272,7 +272,7 @@ <h2 class="list-page">2024年の執筆者</h2>
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       <li class="author-list-item">
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           <div class="lede">
           
-          ドローンを利用して自動操縦（Autopilot）のロジックを組みたいですが、自宅でドローンを飛ばしたら家が「破壊」されてしまうので、シミュレータを使いたいなと思いました。色々と調べた結果、DJI Assistant 2というアプリがあるので、それを使って開発PCでデバッグしながら動きを見られるといいです。
+          ドローンを利用して自動操縦（Autopilot）のロジックを組みたいですが、自宅でドローンを飛ばしたら家が壊されてしまう恐れがあるので、シミュレータを使います。
           
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-          ドローンを利用して自動操縦（Autopilot）のロジックを組みたいですが、自宅でドローンを飛ばしたら家が「破壊」されてしまうので、シミュレータを使いたいなと思いました。色々と調べた結果、DJI Assistant 2というアプリがあるので、それを使って開発PCでデバッグしながら動きを見られるといいです。
+          ドローンを利用して自動操縦（Autopilot）のロジックを組みたいですが、自宅でドローンを飛ばしたら家が壊されてしまう恐れがあるので、シミュレータを使います。
           
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-          ドローンを利用して自動操縦（Autopilot）のロジックを組みたいですが、自宅でドローンを飛ばしたら家が「破壊」されてしまうので、シミュレータを使いたいなと思いました。色々と調べた結果、DJI Assistant 2というアプリがあるので、それを使って開発PCでデバッグしながら動きを見られるといいです。
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@@ -112,7 +112,7 @@ <h2 itemprop="name" class="archive-post-title">DJI Mobile SDKのサンプルコ
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-          ドローンを利用して自動操縦（Autopilot）のロジックを組みたいですが、自宅でドローンを飛ばしたら家が「破壊」されてしまうので、シミュレータを使いたいなと思いました。色々と調べた結果、DJI Assistant 2というアプリがあるので、それを使って開発PCでデバッグしながら動きを見られるといいです。
+          ドローンを利用して自動操縦（Autopilot）のロジックを組みたいですが、自宅でドローンを飛ばしたら家が壊されてしまう恐れがあるので、シミュレータを使います。
           
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