ここではこのソフトウェアの使い方について説明します． ビルド済みのファイルは，Releaseから入手可能です．
起動すると，コマンドプロンプトとGUIが表示されます． 基本的には，コマンドプロンプトから操作を行い，結果をGUIで確認します． GUIを閉じてもコマンドプロンプトは残りますが， コマンドプロンプトを閉じるとGUIを含めてプログラムが終了します．
起動が終了すると，上記のようなメニューが表示されます． このメニューから，5つのモードを選択できます． プロンプトに数字を打ち込んで，Enterを押すことでモードを選択します． 5つのモードそれぞれの使い方について説明します．
グラフ探索を行い歩容生成を行うことができるモードです． 実行すると次のように表示されます． 左側がコマンドプロンプト，右側がGUIです．
コマンドプロンプトには，以下のようなメッセージが表示されます． yesと入力することでシミュレーションを開始します．
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Simulation mode
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[Setting]
・Output to command line.
・Only those with a priority of kInfo or higher will be output.
・Step through the simulation.
・Does not step through each step.
・Display GUI.
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Start simulation 1 times
Do you want to start the simulation? ( y / n )
>>シミュレーション中のGUIの操作方法は以下の通りです．
- マウスの左ドラック：カメラの回転（画面中央を中心に回転）
- マウスの右ドラック：カメラの注視点の平行移動
- マウスのホイール回転：カメラのズームイン・アウト
- マウスのホイールドラック：カメラの回転（カメラの注視点を中心に回転）
- マウスの右左ドラック：カメラの回転（ホイールドラックと同じだが，回転のブレがない）
- ウィンドウの上でマウスの左ドラック：ウィンドウの移動
- ウィンドウの上でマウスの左クリック：決定
GUI上には以下のようなウィンドウが表示されます．
- Camera：カメラの位置を変更できます．このウィンドウで位置を大まかに変更し，マウスで細かく調整します．
- NodeSwitcher : シミュレーションの切り替えやアニメーションの再生を行います．
- NodeDisplayer : ノードの情報（ロボットの状態）を表示します．
- CameraParameterDisplayer : カメラのパラメータを表示します．
ウィンドウを画面の外に移動させた場合やウィンドウの×ボタンを押した場合は， 画面からウィンドウが消えます． 再度表示する場合は画面上の三角形ボタンをクリックしてください． するとウィンドウターミナルが表示されます． 消えたウィンドウをクリックすると，画面に再表示されます．
生成されたグラフを表示することができるモードです． 現在，このモードは不具合があるため使用しないでください．
ロボットのモデルを表示することができるモードです． このモードは，ロボットのモデルを表示するだけであり，歩容生成は行いません．
操作方法はSimulationモードと同じですが，キー入力でロボットのモデルを操作できます．
shiftキーを押しながら以下の入力をすると，胴体のみを操作できます．
脚を操作する場合は，shiftキーの代わりに数字の1 ～ 6を押してください．
右前脚から時計回りに1 ～ 6と対応しています．
w + shift: 胴体を前進させるs + shift: 胴体を後退させるa + shift: 胴体を左へ移動d + shift: 胴体を右へ移動q + shift: 胴体を下へ移動e + shift: 胴体を上へ移動
また胴体のみ，回転させることもできます．iキーを押しながら以下の入力をすると，反対方向に回転します．
r + shift: 胴体を回転させる（roll）p + shift: 胴体を回転させる（pitch）y + shift: 胴体を回転させる（yaw）
動作によってロボットの表示がおかしくなった場合は，一度このモードを終了し，再度起動してください．
歩容生成の結果を表示することができるモードです． Simulationモードでシミュレーションを行った後に，このモードで結果を確認します． 整数を入力することで，結果がGUI上に表示されます． GUIの操作方法はSimulationモードと同じです．
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Result Viewer System
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[ result ]
|
| - [ sample_20230924_1822_21 ]
| |
| |- node_list1.csv [-0-]
|
| - [ sample_20230924_1805_47 ]
| |
| |- node_list1.csv [-1-]
****************************************************************************************************
Please select a file. Enter an integer. ( 0 ～ 1 )
>>ロボットを操作することができるモードです． Trossen Robotics社のロボット「PhantomX Mk-III」とUSBシリアル通信を行います． ロボットはシミュレーションの結果をもとに動作します．
シミュレーションの結果のファイルを./robot_control/に保存しておく必要があります．
ディレクトリごと./result/から結果を./robot_control/にコピーしてください．
実機とパソコンをUSBで接続し，デバイスマネージャでCOMポートを確認してください．
COMポートがCOM7の場合は，serial_communication_thread.hの
kComPortNumberを7に設定してください．
通信に失敗している場合は「スレッドは終了しています」と表示されます． この場合は，プログラムを終了し，再度起動してください．
はじめて実行する場合は設定ファイルを生成する必要があります．
Loads a file. file_path : ./settings.toml
Do you want to output a default file? ( y / n )
>>次のようなメッセージが表示されるので，yを入力してEnterを押してください．
このプログラムは設定を変更する場合は設定ファイルを変更する必要があります． 設定ファイルはすべてtoml形式で記述されています．
tomlファイルを編集する場合の注意点は以下の通りです．
#で始まる行はコメントとして扱われます．key = valueの形式で記述します．keyは文字列で，valueは文字列，数値，真偽値，配列，テーブル，構造体のいずれかです．- 文字列や構造体，列挙体はすべてダブルクォーテーションで囲む必要があります．
ex) "kHigh" " 0.000, 0.000, 0.000" - 文字列は大文字と小文字を区別します．また，空白を含めてはいけません．
- 数値のうち小数は明確に小数点を記述する必要があります．
ex) 0.0，1.0，-1.0 - tomlファイルはUTF-8で記述する必要があります．
アプリケーションのexeファイルと同じディレクトリにsettings.tomlが生成されます．
Mode: モードに関する設定.ask_about_modes: モード選択を行うか，falseならばデフォルトモードで起動.default_mode: デフォルトモード，ask_about_modesがfalseの場合に使用.do_step_execution_each_gait: シミュレーション時，一動作ごとにステップ実行を行うか．do_step_execution_each_simulation: シミュレーションごとにステップ実行を行うか.
Output: 出力に関する設定.cmd_output_detail: コマンドプロンプトに出力する文字列をどこまで許可するか，たとえばkErrorに設定すると警告や情報をコマンドプロンプトに出力しない.do_cmd_output: コマンドプロンプトに出力するか，falseならばkSystem以上の出力を行わない.do_gui_display: GUIを表示するか.gui_display_quality: GUIの画質window_fps: ウィンドウのFPSwindow_size_x: ウィンドウの横幅window_size_y: ウィンドウの縦幅
Version: バージョンに関する設定version_major: メジャーバージョン（変更する必要はありません）version_minor: マイナーバージョン（変更する必要はありません）version_patch: パッチバージョン（変更する必要はありません）
[Mode]
ask_about_modes = true
default_mode = "kSimulation"
do_step_execution_each_gait = false
do_step_execution_each_simulation = true
[Output]
cmd_output_detail = "kInfo"
do_cmd_output = true
do_gui_display = true
gui_display_quality = "kHigh"
window_fps = 60
window_size_x = 1600
window_size_y = 900
[Verion]
version_major = 0
version_minor = 5
version_patch = 0simulation_condition/phantomx_mk2.tomlはPhantomX Mk-IIの設定ファイルです．
ロボットの設定を変更する場合はこのファイルを編集してください．
Body: ロボットの体に関する設定.body_lifting_height_max: ロボットの最大持ち上げ高さ.body_lifting_height_min: ロボットの最小持ち上げ高さ.
CoxaRange: 第1関節の可動範囲に関する設定.movable_coxa_angle_max_deg: 脚の付け根の最大可動角度.movable_coxa_angle_min_deg: 脚の付け根の最小可動角度.
LegRange: 近似された可動範囲に関する設定.max_leg_range: 水平方向の脚の最大長さ.min_leg_range: 水平方向の脚の最小長さ.
Other: その他の設定.free_leg_height: 遊脚の高さ.stable_margin: 静的安定余裕．10mm以上を推奨．
[Body]
body_lifting_height_max = 160.0
body_lifting_height_min = 30.0
[CoxaRange]
movable_coxa_angle_max_deg = 40.0
movable_coxa_angle_min_deg = -40.0
[LegRange]
max_leg_range = 200.0
min_leg_range = 140.0
[Other]
free_leg_height = -20.0
stable_margin = 15.0