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linux

README.md

Linux例程

概览

本工程在提供Linux上读取，配置HiPNUC产品的功能及示例，并提供linux命令行工具hihost的源代码及用法。hihost是一个用于读取和控制HiPNUC产品的命令行工具。它支持多种操作，包括列出可用串口、读取IMU数据、发送命令到设备，以及处理示例数据。

支持的硬件

所有超核IMU产品

测试环境

  • Ubuntu 20.04
  • 树莓派4B

文件说明

文件 说明
main 主程序入口，处理命令行参数和调用相应命令
commands 实现各种命令的功能
serial_port Linux C串口驱动封装
log log组件
fw_downloader 固件下载相关
CMakeLists.txt CMake构建配置文件

另外本工程依赖解码库hipnuc_dec.c 和 nmea_decode.c，位于 ../lib下:

文件 说明
hipnuc_dec.c 位于../lib下, HiPNUC二进制协议解析器
nmea_decode.c 位于../lib下, NMEA 消息解析器，支持GGA,RMC以及HiPNUC自定义NMEA 协议SXT 等
example _data.c 使用示例

构建说明

本项目使用CMake构建，创建构建目录并进入: example/linux目录:

mkdir build
cd build
cmake ..
make

构建完成后生成可执行文件 hihost

使用说明

基本用法

hihost [全局选项] <命令> [命令选项]

全局选项

  • -p, --port PORT：指定串口设备（例如：/dev/ttyUSB0）
  • -b, --baud RATE：指定波特率（默认：115200）
  • -h, --help：显示帮助信息
  • -v, --version：显示版本信息

可用命令

  1. list：列出所有可用的串口
  2. probe: 自动探测设备
  3. read：进入读取模式，显示IMU数据
  4. write <COMMAND>：向设备发送命令
  5. write <CONFIG_FILE>：读取配置文件并根据配置内容向设备批量写入命令
  6. example：处理示例静态数据
  7. update <HEX_FILE>： 固件升级

使用示例

列出可用串口

sudo ./hihost list

自动探测设备

sudo ./hihost probe

一旦自动探测成功，后面使用其他命令后可省略 -p, -b 参数。

读取IMU数据

sudo ./hihost -p /dev/ttyUSB0 -b 115200 read

这将持续显示IMU数据，如下所示：

acc(G):            0.020   -0.017    1.001
gyr(deg/s):        0.097    0.105   -0.194
mag(uT):          -8.808   20.392  -48.683
eul(deg):         -1.122   -1.102   -0.269
quat;              1.000   -0.010   -0.010   -0.002
presure(pa):    104514.461
timestamp(ms):   1286394

按 CTRL+C 可以退出程序, 如果需要将解码数据保存到文件可直接重定向到文件：

sudo ./hihost -p /dev/ttyUSB0 -b 115200 read > output.txt

发送单个命令到设备

sudo ./hihost -p /dev/ttyUSB0 -b 115200 write "LOG VERSION"

这将发送 LOG VERSION\r\n 命令并显示返回数据：

Received 80 bytes:

PNAME=HI14R3
BUILD=Oct 15 2024
UUID=043995698D6E1708
APP_VER=156
BL_VER=109
OK

注意：使用 write 命令时，不需要在命令末尾添加 \r\n，程序会自动处理。

使用配置文件批量发送命令

hihost 支持从配置文件执行多个命令。配置文件是一个包含多个命令的文本文件，每行一个命令。使用方法如下：

sudo ./hihost -p /dev/ttyUSB0 -b 115200 write ../device_setup.ini

其中device_setup.ini 是配置文本文件，每一个命令占一行。配置文件示例

处理静态示例数据

sudo ./hihost example

这将处理内置的示例数据并显示结果。

固件升级

其中firmware.hex为升级固件，请联系我司获取，升级成功后会自动重启模块

sudo ./hihost -p /dev/ttyUSB0 -b 115200 update firwamre.hex

使用解码库驱动

如果您想加入数据解析工程到您的工程中,可以直接参考 ../lib下 hipnuc_dec.c 和 nmea_dec.c, 使用方法可以参考example_data.c

注意事项

  • 在Linux系统中，访问串口设备通常需要root权限，因此需要使用 sudo 运行程序。
  • 确保您有正确的串口设备名称和波特率设置。