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MIZUHOについて

概要

マイクロマウスの機体です。

第37回全日本マイクロマウス大会のクラッシック競技フレッシュマンクラスに出場しました。
予選を通過し、決勝では11位のタイムで完走しました。

使用部品

マイコン	STM32F405RGT
6軸センサ	MPU6500
モータドライバ	DRV8835
フォトダイオード	SFH213FA
赤外線LED	VSLY5850
モーター	Faulhaber 1717+IEH2-1024
バッテリー	Hyperion 1cel 120mA × 2

内容物

• pcb/ : kicadの基板データ
• firmware/ : stm32のファームウェア(eclipseのプロジェクトファイル)

ファームウェアについて

構成

↓の画像のような構成になっています。

FreeRTOSを利用しています。
上の画像の緑の色のついている部分がFreeRTOSのタスクになっています。

制御の概要

だいたいこんな感じです。

探索アルゴリズム

以前作ったものを使用しています。

回路について

回路図はここからpdfダウンロードできます。

壁センサ

壁センサは少し工夫したので説明しておきます。   ロ技研内での技術交流のために作成したまとめ文章も置いておくので、よかったら見てください
研究報告書

外乱を防ぐために赤外線LEDを変調して使っています。

受光した信号は直交復調に基づいて復調しています。
計算自体はDFTをとある周波数についてだけ計算することと同じです。

受光した信号を 、サンプリング周波数を とします。
ここでは から周波数 成分の強度を計算するとします。

まず

を計算します。

次に の絶対値を計算することで
に含まれる周波数 の振幅を得ることができます。

開発環境

基板

• 基板の外形はinventorで作成 -> dxfで出力
• 回路図・アートワークはKiCad 4.0.4-stableで作成

STM32

• コンパイラ : GCC 4.9.3 (arm-none-eabi)
• デバッガ : GDB 7.8.0.20150604-cvs (arm-none-eabi)
• OpenOCD 0.9.0
• IDE : Eclipse
  • CDT
  • GNU ARM Eclipse plugin
• eclipseのプロジェクトの雛形はGNU ARM Eclipse pluginから自動生成されるものを使用
• STM32のStandard Peripheral Libraryを使用