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eigen_test.h
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#ifndef EIGEN_TEST_H
#define EIGEN_TEST_H
#include <eigen/Dense>
class eigen_test
{
public:
eigen_test() {}
virtual ~eigen_test() {}
void setup();
Eigen::Matrix3d toR(double phi, double chi, double psi);
Eigen::Matrix4d toT(Eigen::Matrix3d R, Eigen::Vector3d t);
Eigen::Vector2d project(const Eigen::Vector3d& P);
Eigen::Vector4d homog(const Eigen::Vector3d& P);
Eigen::VectorXd project(std::vector<Eigen::Vector3d>& P,
Eigen::Matrix4d T,
Eigen::Matrix<double, 3, 4> K);
std::vector<Eigen::Vector4d> homog(const std::vector<Eigen::Vector3d>& P);
Eigen::Matrix<double, 2, 3> dProj(const Eigen::Vector3d& P);
Eigen::MatrixXd computeJ(std::vector<Eigen::Vector3d> P,
Eigen::Matrix<double, 3, 4> K,
std::vector<Eigen::Matrix<double, 4, 4> > Tlist);
Eigen::MatrixXd computeJ(std::vector<Eigen::Vector3d> P,
Eigen::Matrix<double, 3, 4> K,
Eigen::Matrix<double, 4, 4> T);
Eigen::MatrixXd computeCameraBlockJ(std::vector<Eigen::Vector3d> P,
Eigen::Matrix<double, 3, 4> K,
Eigen::Matrix<double, 4, 4> T);
Eigen::MatrixXd computePointBlockJ(std::vector<Eigen::Vector3d> P,
Eigen::Matrix<double, 3, 4> K,
Eigen::Matrix<double, 4, 4> T);
};
#endif