panda_eus build failure with xacro=1.13.11

[knorth55]

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Errors     << panda_eus:make /home/fetch/ros/melodic/logs/panda_eus/build.make.001.log                                                                                                                     
xacro: in-order processing became default in ROS Melodic. You can drop the option.
name 'xacro' is not defined 
when evaluating expression 'xacro.load_yaml('$(find franka_description)/robots/panda/joint_limits.yaml')'
when processing file: dual_panda.urdf.xacro
make[2]: *** [/home/fetch/ros/melodic/src/jsk-ros-pkg/jsk_robot/jsk_panda_robot/panda_eus/models/dual_panda.urdf] Error 2
make[2]: *** Deleting file '/home/fetch/ros/melodic/src/jsk-ros-pkg/jsk_robot/jsk_panda_robot/panda_eus/models/dual_panda.urdf'
make[1]: *** [CMakeFiles/generate_panda_lisp.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2
cd /home/fetch/ros/melodic/build/panda_eus; catkin build --get-env panda_eus | catkin env -si  /usr/bin/make --jobserver-fds=6,7 -j; cd -
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Failed     << panda_eus:make                    [ Exited with code 2 ]                                                                                                                                     
Failed    <<< panda_eus                         [ 1.5 seconds ]    

[knorth55]

this error happens xacro 1.13.11.
I update xacro to 1.13.18, it works.

[knorth55]

we need this PR to use xacro.load_yaml.
xacro>=1.13.14 is required to build panda_eus.

ros/xacro#283

[pazeshun]

そうです、xacroの問題があったので、melodic未満ではdual_panda.lを生成しないように書きました。

jsk_robot/jsk_panda_robot/panda_eus/CMakeLists.txt

Lines 17 to 19 in 4d43301

	# xacro.load_yaml cannot be recognized under melodic, while it is recommended on melodic and upper.
	# PR introducing xacro.load_yaml: https://github.com/ros/xacro/pull/283
	# Related issue: https://github.com/ros/xacro/issues/298

この時は、franka_descriptionのバージョンを書かなかったように、パッケージをaptの最新にしておくのはユーザーの責任という思想でしたが、franka_descriptionのバージョンをCMakeLists.txtに書くなら、xacroのバージョンもCMakeLists.txtに書いた方がいい気もしてきたので、やっておきます。

なお、xacro.load_yamlを使っているのはfranka_descriptionもなので、franka_descriptionを最新にした時にxacroも最新になる、というのが理想的なあり方ではありますが、現状それを簡単に実現する仕組みはないように思われます。
https://github.com/frankaemika/franka_ros/blob/0.10.1/franka_description/robots/panda/panda.urdf.xacro#L9

[pazeshun]

#1751 でxacroのバージョンを明示的にチェックするようにしました

[knorth55]

#1751 確認しました．OKです．
xacroを最新にし忘れていたときのエラーがわかりにくいので，最新版にすべきという話と，エラーがわかりにくい話は別だと思います．

[pazeshun]

それなら、「エラーがわかりにくい」と明示的に書いてほしかったです。
今回はたまたま直せてましたが

[knorth55]

あ，個人的には最新版にすべきであるというのは，全員そうすべきであるとは思わないです．
実際xacroが先に入っていたらrosdepしても，upgradeされないので，自分でapt upgradeしないといけないのは，なかなか難しい気がします．
ただ長谷川の意見を聞き入れたとしても，エラーがわかりにくい話は残るなと思っています．

[pazeshun]

Closed via #1751