-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 2
/
wycinarka_plazmowa.ino
1171 lines (984 loc) · 33.6 KB
/
wycinarka_plazmowa.ino
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
//Zbior bibliotek potrzebnych do dzialania programu
#include "TimerOne.h"
#include "SoftwareServo.h"
#include "StepperModel.h"
#include <Keypad.h>
#include <LiquidCrystal.h>
#include <SD.h>
#include <SPI.h>
//Wczytanie pliku z ustawieniami, pinami etc.
#include "config.h"
#define TIMER_DELAY 1024
#define VERSIONCODE "PlasmaCutter v0.1"
//Utworzenie obiektu i podlaczenie wyswietlacza (ustawienia w config.h)
LiquidCrystal lcd(LCD_RS_PIN,LCD_ENABLE_PIN,LCD_D4_PIN,LCD_D5_PIN,LCD_D6_PIN,LCD_D7_PIN);
//Utworzenie obiektu i podlaczenie klawiatury (ustawienia w config.h)
Keypad myKeypad= Keypad(makeKeymap(keymap), rowPins, colPins, numRows, numCols);
//Utworzenie obiektu osi X - postepowej (ustawienia w config.h)
StepperModel xAxisStepper(
XAXIS_DIR_PIN, XAXIS_STEP_PIN, XAXIS_ENABLE_PIN, XAXIS_ENDSTOP_PIN,
XAXIS_MS1_PIN, XAXIS_MS2_PIN, XAXIS_MS3_PIN,
XAXIS_SLP_PIN, XAXIS_RST_PIN,
XAXIS_VMS1, XAXIS_VMS2, XAXIS_VMS3,
XAXIS_MIN_STEPCOUNT, XAXIS_MAX_STEPCOUNT,
XAXIS_STEPS_PER_FULL_ROTATION, XAXIS_MICROSTEPPING, XAXIS_GEAR_RATIO, XAXIS_DEFAULT_DIAMETER,
XAXIS_ENDSTOP_TYPE,
XAXIS_MOVE_TYPE);
//Utworzenie obiektu osi Y - obrotowej (ustawienia w config.h)
StepperModel rotationStepper(
YAXIS_DIR_PIN, YAXIS_STEP_PIN, YAXIS_ENABLE_PIN, YAXIS_ENDSTOP_PIN,
YAXIS_MS1_PIN, YAXIS_MS2_PIN, YAXIS_MS3_PIN,
YAXIS_SLP_PIN, YAXIS_RST_PIN,
YAXIS_VMS1, YAXIS_VMS2, YAXIS_VMS3,
YAXIS_MIN_STEPCOUNT, YAXIS_MIN_STEPCOUNT,
YAXIS_STEPS_PER_FULL_ROTATION, YAXIS_MICROSTEPPING, YAXIS_GEAR_RATIO, YAXIS_DEFAULT_DIAMETER,
YAXIS_ENDSTOP_TYPE,
YAXIS_MOVE_TYPE);
//Utworzenie obiektu serva
SoftwareServo servo;
boolean servoEnabled=true;
//Zmienne do obliczenia przerw w dzialaniu silnika, by zachowac odpowiednia szybkosc posuwu
long intervals=0;
volatile long intervals_remaining=0;
volatile boolean isRunning=false;
// Zmienne sluzace do obslugi pliku z Gcode (zapis/odczyt), czytanie i przechowywanie komend Gcode
File myFile; // deklaracja zmiennej sluzacej do przechowywania/odczytu i zapisu pliku z Gcodem z karty SD
const int MAX_CMD_SIZE = 64; //max dlugosc komendy
char buffer[MAX_CMD_SIZE]; // bufor dla czytanych komend
char fileNameChar[MAX_CMD_SIZE]; // zmienna do przechowywania nazwy pliku
char* fileName; //wskaznik do przekazywania nazwy pilku?
char entryStr[MAX_CMD_SIZE];
char serial_char; // kazdy pojedynczy czytany znak
int serial_count = 0; // dlugosc komedny
char *strchr_pointer; // wskaznik do znajdowania komend Gcode typu X, Y, Z, E, etc
boolean comment_mode = false; //tryb komentarza
int next_command_request_counter = 0; //jesli licznik osiagnie max to wysyla "ok", by czytac kolejna komende
int next_command_request_maximum = 1000;
// Wybrane ustawienie GCode
double currentOffsetX = 0.; // offset poczatkowy X
double currentOffsetY = 0.; // offset poczatkowy Y
boolean absoluteMode = true; //domyslnie tryb absolutny
double feedrate = 1000.; // szybkosc posuwu [mm/minute]
//Zoomy - przemnazaja czytane wartosci Gcode przez zoom
//OBECNIE NIE UZYWANE - ZOOM==1
double zoom = DEFAULT_ZOOM_FACTOR;
double xscaling = X_SCALING_FACTOR;
double yscaling = Y_SCALING_FACTOR;
//Maksymalna szybkosc posuwu
const double maxFeedrate = 2000.;
//Deklaracja wartosci Pi
const float M_Pi = 3.141593;
// ------
void setup()
{
lcd.begin(16,2);//Zalacznie wyswietlacza 16x2
Serial.begin(BAUDRATE); //Utworzenie polaczenia z PC, nieuzywane w trybie pracy
Serial.print(VERSIONCODE);
Serial.print("\n");
clear_buffer(); //Wyczyszczenie bufora do odczytu Gcode
servo.attach(SERVO_PIN_1); //Podpiecie serva
servo.write(DEFAULT_PEN_UP_POSITION); //Ustawienie serva w domyslnej pozycji
if(servoEnabled) // Odswiezanie serva
{
for(int i=0; i<100; i++)
{
SoftwareServo::refresh();
delay(4);
}
}
//Uruchomienie timera PWM do zapewnia odpowiedniego posuwu silnikow
Timer1.initialize(TIMER_DELAY); // Timer do update'u pinow PWM
Timer1.attachInterrupt(doInterrupt);
//Zerowanie silnikow (do czasu zalacznie endstopow)
xAxisStepper.autoHoming();
rotationStepper.autoHoming();
//Ustawienie pozycji po zerowaniu jako 0
xAxisStepper.setTargetPosition(0.);
rotationStepper.setTargetPosition(0.);
//Commit steppers
commitSteppers(maxFeedrate);
delay(2000);
xAxisStepper.enableStepper(false); //Wylaczenie silnika X
rotationStepper.enableStepper(false); //Wylaczenie silnika Y
checkSD(); //Sprawdzenie czy jest karta SD
lcd.clear(); //Wyczyszczenie ekranu
startMenu(); //Uruchomienie menu startowego, tryb odczytu lub wprowadzania Gcode, podanie nazwy pliku etc.
myFile = SD.open(fileName,FILE_READ); //Zmienna sluzacaa do odczytu Gcode z karty SD
}
void loop() //Glowna petla
{
get_command(); // odczyt komend z pliku na karcie SD i ich wykonywanie
if(servoEnabled) //odswiezanie serva
SoftwareServo::refresh();
Serial.flush();
}
//Rutyna przerwan - Ruch silnikow
void doInterrupt()
{
if(isRunning) //jesli silniki dzialaja
{
if(next_command_request_counter++ > next_command_request_maximum) // zerowanie licznika komend
{
next_command_request_counter = 0;
}
if (intervals_remaining-- == 0) //jesli brak kolejnych przerwan - ruchu silnika to wylacza silniki
isRunning = false;
else
{
rotationStepper.doStep(intervals); // robi stepy (ruch silnikow) w zaleznosci od przerwan (szybkosci posuwu i odleglosci)
xAxisStepper.doStep(intervals);
}
}
}
//Oblicza liczbe interwalow (przerwan) dla silnikow w zaleznosci od szybkosci posuwu i odleglosci, ktora ma byc przebyta,
//odleglosc jest przeliczana na [mm] bez wzgledu czy Gcode jest w rad czy stopniach - koniecznosc deklaracji srednicy dla osi X i Y,
//by przeliczac obroty na mm
void commitSteppers(double speedrate)
{
long deltaStepsX = xAxisStepper.delta; // sprawdzenie przyrostu liczby krokow dla osi X (roznica miedzy akutalnym polozeniem, a wczytanym z Gcode)
if(deltaStepsX != 0L)
{
xAxisStepper.enableStepper(true); //jesli !=0 to wlaczenie silnikow
}
long deltaStepsY = rotationStepper.delta; // analogiczenie dla osi Y
if(deltaStepsY != 0L)
{
rotationStepper.enableStepper(true);
}
long masterSteps = (deltaStepsX>deltaStepsY)?deltaStepsX:deltaStepsY; //ustalenie masterStepa (???)
//obliczenie odleglosci do pokonania w [mm] w osi X i Y, przy czym odleglosci jest zawsze w [mm], bo szybkosci posuwu jest w [mm/min]
//dlatego radiany i stopnie zamieniane sa na [mm], konieczne jest zatem podanie srednicy dla osi X i Y, by przeliczyc obroty na [mm]
double deltaDistanceX = xAxisStepper.targetPositionInMM-xAxisStepper.getCurrentPositionInMM();
double deltaDistanceY = rotationStepper.targetPositionInMM-rotationStepper.getCurrentPositionInMM();
// calkowita dlugosc lini do pokonania z Pitagorasa sqrt(deltaDistanceX^2+deltaDistanceY^2)
double distance = sqrt(deltaDistanceX*deltaDistanceX+deltaDistanceY*deltaDistanceY);
// Obliczenie liczby interwalow dla silnikow do pokonania odleglosci z odpowiednia predkoscia posuwu
//Tu nie wnikałem jak to do konca jest policzone - TRZEBA PRZETESTOWAC
double sub1 = (60000.* distance / speedrate);
double sub2 = sub1 * 1000.;
intervals = (long)sub2/TIMER_DELAY;
intervals_remaining = intervals;
const long negative_half_interval = -intervals / 2;
rotationStepper.counter = negative_half_interval;
xAxisStepper.counter = negative_half_interval;
isRunning=true;
}
//Funkcja do sprawdzania i zalaczania karty SD
void checkSD()
{
while(!SD.begin(SD_CS_PIN))
{
lcd.clear();
lcd.print("Wloz karte SD...\n");
delay(1000);
}
lcd.setCursor(0,1); // ustawienie kursora
lcd.print("Karta SD OK...\n");
delay(1000);
lcd.clear();
}
//Funkcja w postaci menu startowego
//Wybranie 1 i zatwierdzenie # - uruchomienie trybu odczytu pliku z karty SD, wiecej w opisie funkcji getFileName
//Wybranie 2 i zatwierdzenie # - uruchomienie trybu wprowadzania, wiecej w opisie CamModule
void startMenu()
{
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Wybierz tryb");
delay(3000);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("1 -tryb odczytu z SD");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("2 -tryb wprowadzania");
int inputType=0;
int k=0;
while( k != -1 )
{
char key = myKeypad.getKey();
if (key != NO_KEY)
{
if ( key == '1' )
{
k=-1;
lcd.clear();
inputType=1;
break;
}
else if (key == '2')
{
k=-1;
lcd.clear();
inputType=2;
break;
}
}
}
if(inputType == 1) //uruchomienie funkcji do pobierania nazwy
{
getFileName();
}
else if( inputType == 2) //uruchomienie trybu wprowadzania
{
CamModule();
}
}
//Funkcja do generacji Gcode na podstawie wprowadzonych danych:
//srednicy rury, poczatkowe polozenia X,Y, kata ciecia lub promienia ciecia
//program oblicza polozenie z zaleznosci analitycznych - wiecej o sposobie obliczen w zalaczniku
//mozliwe albo ciecie pod katem albo wyciecie polowy okregu na koncu rury
//jesli promien ciecie ==0 wtedy ciecie pod katem
//jesli promien ciecia !=0 wtedy ciecie otworu
//Zatwierdzenie danych #, kasowanie *
//Polozenie X wyrazone jest w [mm], a Y to rozwiniecie ksztaltu na rurze, czyli w formie kat/(2PI)*srednica, także w [mm]
//Fukcja genereuje gcode, ktory jest zapisany na SD pod nazwa cam_mod, a pozniej jest wczytywany przez funkcje do interpretacji Gcode
//UWAGA! Program moze wykonywac wiecej niz jeden obrot, by dotrzec do zadanych polozen - RYZYSKO ZAPLATANIA KABLI -- mozliwosc modyfikacji przez zmiane G03 na G02
void CamModule()
{
int pointsNumber=40; //liczba odcinkow no ktore dzielimy rure w zakresie 0-2PI
//Deklaracja zmiennych
double diameter;
double start_pointX;
double cut_angle;
double cut_radius;
double start_pointY;
//Wczytanie danych - SREDNICA
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj srednice:");
lcd.setCursor(0,1);
char* diameter_temp;
char* start_pointX_temp;
char* start_pointY_temp;
char* cut_angle_temp;
char* cut_radius_temp;
int i=0;
int k=0;
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj srednice:");
lcd.setCursor(0,1);
while(k !=-1)
{
char key = myKeypad.getKey();
if (key != NO_KEY)
{
if (key == 42)
{
i=0;
key=0;
entryStr[i]=key;
lcd.println("");
lcd.clear();
lcd.println("Canceled");
delay(500);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj srednice: \n");
lcd.setCursor(0,1);
}
else if (key != 35)
{
entryStr[i]= key;
i++;
lcd.print(key);
}
else
{
key=0;
entryStr[i]=key;
i=0;
k=-1;
break;
}
}
}
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podana srednica:");
lcd.setCursor(0,1);
diameter_temp = entryStr;
diameter=atof(diameter_temp);
lcd.println(diameter_temp);
delay(2000);
//WCZYTANIE DANYCH PKT STARTOWY X
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj startowy X:");
lcd.setCursor(0,1);
k=0;
while(k !=-1)
{
char key = myKeypad.getKey();
if (key != NO_KEY)
{
if (key == 42)
{
i=0;
key=0;
entryStr[i]=key;
lcd.println("");
lcd.clear();
lcd.println("Canceled");
delay(500);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj startowy X: \n");
lcd.setCursor(0,1);
}
else if (key != 35)
{
entryStr[i]= key;
i++;
lcd.print(key);
}
else
{
key=0;
entryStr[i]=key;
i=0;
k=-1;
break;
}
}
}
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podany X:");
lcd.setCursor(0,1);
start_pointX_temp = entryStr;
start_pointX=atof(start_pointX_temp);
lcd.println(start_pointX_temp);
delay(2000);
//WCZYTANIE DANYCH PUNKT STARTOWY Y
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj startowy Y:");
lcd.setCursor(0,1);
k=0;
while(k !=-1)
{
char key = myKeypad.getKey();
if (key != NO_KEY)
{
if (key == 42)
{
i=0;
key=0;
entryStr[i]=key;
lcd.println("");
lcd.clear();
lcd.println("Canceled");
delay(500);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj startowy Y: \n");
lcd.setCursor(0,1);
}
else if (key != 35)
{
entryStr[i]= key;
i++;
lcd.print(key);
}
else
{
key=0;
entryStr[i]=key;
i=0;
k=-1;
break;
}
}
}
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podany Y:");
lcd.setCursor(0,1);
start_pointY_temp = entryStr;
start_pointY=atof(start_pointY_temp);
lcd.println(start_pointY_temp);
delay(2000);
//WCZYTANIE DANYCH - KAT CIECIE 0-90 STOPNI
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj kat ciecia:");
lcd.setCursor(0,1);
k=0;
while(k !=-1)
{
char key = myKeypad.getKey();
if (key != NO_KEY)
{
if (key == 42)
{
i=0;
key=0;
entryStr[i]=key;
lcd.println("");
lcd.clear();
lcd.println("Canceled");
delay(500);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj kat cieca: \n");
lcd.setCursor(0,1);
}
else if (key != 35)
{
entryStr[i]= key;
i++;
lcd.print(key);
}
else
{
key=0;
entryStr[i]=key;
i=0;
k=-1;
break;
}
}
}
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podany kat ciecia 0-90:");
lcd.setCursor(0,1);
cut_angle_temp = entryStr;
lcd.println(cut_angle_temp);
cut_angle=atof(cut_angle_temp);
cut_angle=cut_angle/180.0*M_PI;
Serial.print(cut_angle);
delay(2000);
//WCZYTANIE DANYCH - PROMIEN OTWORU
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj promien:");
lcd.setCursor(0,1);
k=0;
while(k !=-1)
{
char key = myKeypad.getKey();
if (key != NO_KEY)
{
if (key == 42)
{
i=0;
key=0;
entryStr[i]=key;
lcd.println("");
lcd.clear();
lcd.println("Canceled");
delay(500);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj promien: \n");
lcd.setCursor(0,1);
}
else if (key != 35)
{
entryStr[i]= key;
i++;
lcd.print(key);
}
else
{
key=0;
entryStr[i]=key;
i=0;
k=-1;
break;
}
}
}
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj promien:");
lcd.setCursor(0,1);
cut_radius_temp = entryStr;
cut_radius = atof( cut_radius_temp);
lcd.println(cut_radius_temp);
Serial.println(cut_radius);
delay(2000);
//KONIEC WCZYTYWANIA DANYCH
//GENERACJA GCODE
//ZMIENNE POMOCNICZE
double tempX1;
double tempX2;
double tempY1;
double tempY2;
double tempI1;
double tempI2;
double tempJ1;
double tempJ2;
double tempX3;
double tempY3;
//WYCZYSZENIE POPRZEDNIEGO PLIKU I POCZATEK ZAPISU NOWEGO
SD.remove("cam_mod");
myFile = SD.open("cam_mod", FILE_WRITE);
myFile.println("G90"); //TRYB ABSOLUTNY
myFile.println("G20"); //TRYB W [MM]
myFile.print("M401S"); //USTAWIENIE SREDNICY
myFile.println(diameter);
myFile.print("G0X"); //SZYBKI PRZEJAZD NA PUNKT POCZATKOWY X
myFile.print(start_pointX);
myFile.print("Y"); //SZYBKI PRZEJAZD NA PUNKT POCZATKOWY Y
myFile.println(start_pointY);
myFile.println("M300S90"); // ZALACZENIE SERWA W POZYCJI 90 st. [DO USTALENIA EWENTUALNEGO!!!]
double d=0; // przesuniecie osi miedzy otworem a cylindrem
if( cut_radius != 0) //CIECIE OTWOREM
{
for(double alpha_y=0; alpha_y<2*M_PI; alpha_y=alpha_y+2*M_PI/pointsNumber) //GENERACJA PUNKTOW W ZAKRESIE 0 -2PI Z PODZIALEM 40 (alpha_y=alpha_y+2*M_PI/40)
{
tempX1=start_pointX-sqrt(cut_radius*cut_radius-(d-diameter/2*sin(alpha_y))*(d-diameter/2*sin(alpha_y))); //OBLICZENIE x
tempY1=start_pointY+alpha_y*diameter/2; //OBLICZENIE POLOZENIA Y
myFile.print("G1X"); //RUCH ROBOCZNY NA OBLICZONY X
myFile.print(tempX1);
myFile.print("Y"); //RUCH ROBOCZNY NA OBLICZONY Y
myFile.println(tempY1);
}
}
else if(cut_radius == 0) //CIECIE PLASZCZYZNA POD KATEM
{
for(double alpha_y=0; alpha_y<2*M_PI; alpha_y=alpha_y+2*M_PI/(pointsNumber/2)) //GENERACJA PUNKTOW W ZAKRESIE 0-2PI Z PODZIALEM 20
{
tempX3=start_pointX+diameter/2*tan(cut_angle)*sin(alpha_y); //GENERACJA PUNKTOW X
tempY3=start_pointY+alpha_y*diameter/2; // GENERACJA PUNKTOW Y
myFile.print("G1X"); // RUCH ROBOCZNY X
myFile.print(tempX3);
myFile.print("Y"); // RUCH ROBOCZY Y
myFile.println(tempY3);
}
}
myFile.println("M300S0"); // SERWO NA POZYCJE 0
//myFile.println("G0X0Y0"); // RUCH NA POZYCJE X0Y0
myFile.println("G92"); //AUTOHOMING
myFile.println("M18"); //WYLACZENIE SILNIKOW
myFile.close(); // ZAMKNIECIE PILKU
fileName="cam_mod"; //USTAWIENIE NAZWY PLIKU DO ODCZYTU PRZEZ PROGRAM
}
//Funkcja do pobierania i wyswietlania nazwy pliku do odczytu Gcode z karty SD
//zapisuje nazwe do zmiennej fileName
//Nazwa moze skladac sie tylko z cyfr 1-9
//Nazwe zatwierdzamy #
//Anulujemy i kasujemy *
void getFileName()
{
int i=0;
int k=1;
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj nazwe:");
lcd.setCursor(0,1);
while(k !=-1)
{
char key = myKeypad.getKey();
if (key != NO_KEY)
{
if (key == 42) //kasowanie *
{
i=0;
key=0;
entryStr[i]=key;
lcd.println("");
lcd.clear();
lcd.println("Canceled");
delay(500);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Podaj nazwe: \n");
lcd.setCursor(0,1);
}
else if (key != 35) //wczytanie znakow dopóki rozne od #
{
entryStr[i]= key;
i++;
lcd.print(key);
}
else //zatwierdzenie #
{
key=0;
entryStr[i]=key;
i=0;
k=-1;
break;
}
}
}
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Wpisany program:");
lcd.setCursor(0,1);
fileName = entryStr;
lcd.println(fileName); //wyswietlenie nazwy pliku
delay(2000);
}
//Funkcja do odczytywania pliku z Gcode, wyluskiwania komend i przerzucania ich do zmiennej
//Glownia modyfikacjia z porownaniu do SphereBota to zmiana odczytu z serial na odczyt z pliku
void get_command()
{
while(myFile.available()) // jesli plik jest dostepny
{
if (!isRunning && myFile.available() > 0) // sprawdzamy czy dziala plik
{
serial_char = myFile.read(); // czytamy pojedynczo kazdy znak
Serial.print(serial_char); //wydruk do komputera w trybie testowym
lcd.clear();
lcd.print(serial_char); //niedziala???
if (serial_char == '\n' || serial_char == '\r') // koniec komedy jesli znak \n lub \r
{
next_command_request_counter = 0;
buffer[serial_count]=0;
process_commands(buffer, serial_count);
clear_buffer(); //wyczyszczenie bufora i licznikow
comment_mode = false;
}
else // jesli nie koniec
{
if (serial_char == ';' || serial_char == '(') // komentarz w gcodzie jesli jest ; - ignorowanie
{
comment_mode = true;
}
if (comment_mode != true)
{
buffer[serial_count] = serial_char; // dodanie znaku do buforu
serial_count++;
if (serial_count > MAX_CMD_SIZE) // przepelnienie bufory->restart
{
clear_buffer();
Serial.flush();
Serial.print("Overflow Error\n");
}
}
else
{
}
}
}
}
//myFile.close();
}
//Funckja - czyszczenie buforu
void clear_buffer() // empties command buffer from serial connection
{
serial_count = 0; // reset buffer placement
}
//Funkcja zwracaja polozenie slowa klucza
boolean getValue(char key, char command[], double* value)
{
//szukanie kluczy komend
strchr_pointer = strchr(buffer, key);
if (strchr_pointer != NULL) // Znaleziony znak klucz
{
*value = (double)strtod(&command[strchr_pointer - command + 1], NULL);
return true;
}
return false;
}
//Funkcja nieuzywana - dekoracyjna do zwracania wersji programu
void check_for_version_controll(char command)
{
if(command == 'V')
{
Serial.print(VERSIONCODE);
Serial.print("\n");
}
}
//Glowna funkcja interpretujaca Gcode, wykonuje zadanie po wczytaniu slowa KLUCZA
void process_commands(char command[], int command_length)
{
double nVal;
boolean hasNVal = getValue('N', command, &nVal);
//if(hasNVal) {Serial.println("linenumber detected");};
double getcs;
boolean hasCS = getValue('*', command, &getcs);
//if(hasCS) {Serial.println("checksum detected");};
// checksum code from reprap wiki
int cs = 0;
int j = 0;
for(j = 0; command[j] != '*' && command[j] != NULL; j++)
cs = cs ^ command[j];
cs &= 0xff; // Defensive programming...
if(!(cs == (int)getcs || hasCS == false)) // if checksum does not match
{
Serial.print("rs ");
Serial.print((int)getcs);
//Serial.print((int)nVal);
Serial.print("\n");
//Serial.flush();
}
else //continue if checksum matches or none detected
{
//Serial.println("checksum match ");
j=0;
while (j < MAX_CMD_SIZE )
{
if ((command[j] == 'G') || command[j] == 'M')
{
break;
}
j++;
}
if(command_length == 1)
{
check_for_version_controll(command[0]);
}
if (command_length>0 && command[j] == 'G') // Przechywcenie wartosci X,Y,I,J,R,P jesli stoi przed nimi G
{
//Serial.print("process G: \n");
int codenum = (int)strtod(&command[j+1], NULL);
//Pobranie tymczasowego polozenia silnikow X i Y do obliczen
double tempX = xAxisStepper.getCurrentPosition();
double tempY = rotationStepper.getCurrentPosition();
//Pobranie wartosci X,Y,I,J,R i przemnozenie ich przez skale i zoom-y jesli sa ustawione - domyslnie sa 1
//oraz P- czas opoznienia, F -szybkosc posuwu
double xVal;
boolean hasXVal = getValue('X', command, &xVal);
if(hasXVal) xVal*=zoom*xscaling;
double yVal;
boolean hasYVal = getValue('Y', command, &yVal);
if(hasYVal) yVal*=zoom*yscaling;
double iVal;
boolean hasIVal = getValue('I', command, &iVal);
if(hasIVal) iVal*=zoom;
double jVal;
boolean hasJVal = getValue('J', command, &jVal);
if(hasJVal) jVal*=zoom;
double rVal;
boolean hasRVal = getValue('R', command, &rVal);
if(hasRVal) rVal*=zoom;
double pVal;
boolean hasPVal = getValue('P', command, &pVal);
getValue('F', command, &feedrate);
//Obliczenie wartosci X i Y, jesli jest ustawiony offset
xVal+=currentOffsetX;
yVal+=currentOffsetY;
//Obliczenie wartosci X i Y w zaleznosci czy to tryb absolutny czy przyrostowy
if(absoluteMode)
{
if(hasXVal)
tempX=xVal;
if(hasYVal)
tempY=yVal;
}
else
{
if(hasXVal)
tempX+=xVal;
if(hasYVal)
tempY+=yVal;
}
//Interpretacja komend GCode
switch(codenum)
{
case 0: // G0, szybkie najazda na pozycje X i Y z maksymlanym posuwem
xAxisStepper.setTargetPosition(tempX);
rotationStepper.setTargetPosition(tempY);
commitSteppers(maxFeedrate);
break;
case 1: // G1X..Y.., liniowa interpolacja na pozycje X,Y z zadanym posuwem roboczym
xAxisStepper.setTargetPosition(tempX);
rotationStepper.setTargetPosition(tempY);
commitSteppers(feedrate);
break;
case 2: // G2I..J.., ruch zgodnie ze wskazowkami zegara, gdy zadany srodek promienia I,J
if(hasIVal && hasJVal)
{
double centerX=xAxisStepper.getCurrentPosition()+iVal;
double centerY=rotationStepper.getCurrentPosition()+jVal;
drawArc(centerX, centerY, tempX, tempY, (codenum==2));
}
else if(hasRVal) //dla wartosci promieniA NIE DZIALA
{
//drawRadius(tempX, tempY, rVal, (codenum==2));
}
case 3: // G3I...J..., ruch przeciwnie do wskazowek zegara, gdy zadany srodek promienia I,J
if(hasIVal && hasJVal)
{
double centerX=xAxisStepper.getCurrentPosition()+iVal;
double centerY=rotationStepper.getCurrentPosition()+jVal;
drawArc(centerX, centerY, tempX, tempY, (codenum==2));
}
else if(hasRVal) //dla promienia NIE DZIALA
{
//drawRadius(tempX, tempY, rVal, (codenum==2));
}
break;
case 4: // G4P..., P opóznienie P w ms
if(hasPVal)
{
unsigned long endDelay = millis()+ (unsigned long)pVal;
while(millis()<endDelay)
{
delay(1);
if(servoEnabled)
SoftwareServo::refresh();
}
}
break;
case 20: // G20, oś Y wyrazona w mm [mm]
rotationStepper.resetSteppersForMoveType(1);
break;
case 21: // G21, oś Y wyrazona w radianach [rad]
rotationStepper.resetSteppersForMoveType(2);
break;
case 22: // G22, os Y wyrazona w stopniach [deg]
rotationStepper.resetSteppersForMoveType(3);
break;
case 90: // G90, Pozycjonowanie absolutne
absoluteMode = true;
break;
case 91: // G91, Pozycjonowanie przyrostowe
absoluteMode = false;
break;
case 92: // G92 AutoHoming - zerowanie polozenia silnikow z wykorzystanie endstopow
xAxisStepper.autoHoming();
rotationStepper.autoHoming();
break;
}
}