以生物集群行为理论为基础，开发适用于多架无人机的自主飞行算法和框架，实现真实无人机在无GPS、无全局信息、无中央控制情况下完成特定任务。
- 1.基于生物启发，建立可适用于实际无人机系统的集群模型，实现仿真，并建立指标体系对结果进行分析。
- 2.研究单个无人机的自主飞行控制技术，包括：
- （1）无GPS情况下，无人机通过视觉SLAM或光流法等技术实现自主定位；
- （2）无人机通过视觉、红外线或无线通讯感知周围环境，计算距离，识别地形、障碍物、其他无人机、目标物；
- （3）路径跟踪技术，无人机能够精确按照规划的路径飞行。
- 3.搭建集群无人机硬件和软件平台，实现真实无人机集群完成特定任务，如有序穿越门框、向目的地投掷物体等。
- 仿真：多主体建模，python，用学院服务器。需要考虑噪声、风速、故障、通信延迟等实际因素。
- 实际飞行：
- 无人机硬件平台：
大疆M100+manifold
大疆M600 Pro+TX2
Guidance
无线模块（还未选型）
自组装px4开源飞控 - 无人机软件平台：
大疆官方onboard-sdk教程
大疆onboard-sdk源码
大疆Assistant2调参软件
大疆下载中心
一个用大疆M100做行人检测的demo
PX4飞控固件