Program.cs

using System;
using System.Collections;
using System.Threading;
using Microsoft.SPOT;
using Microsoft.SPOT.Presentation;
using Microsoft.SPOT.Presentation.Controls;
using Microsoft.SPOT.Presentation.Media;
using Microsoft.SPOT.Presentation.Shapes;
using Microsoft.SPOT.Touch;

using Gadgeteer.Networking;
using GT = Gadgeteer;
using GTM = Gadgeteer.Modules;
using Gadgeteer.Modules.GHIElectronics;

namespace PR
{
    public partial class Program
    {

        // This method is run when the mainboard is powered up or reset.   
        void ProgramStarted()
        {
            Debug.Print("Program Started");

            //Attribution des différents numéros de ports
            // numéros de ports à corriger



            var ports = new ConfigurationPorts
            {
                idBaseRoulante = 8, // pin Kangaroo
                idIO = 5,  // le groupe IO (extendeur) est relié au pin 5 de la spider. le groupe IR & le jack sont branchés sur l'extendeur IO
                idJack = 8, // pin 8 de l'extendeur
                idInfrarougeAVG = 4, // id infra-rouge de l'extendeur. AVG = avant-gauche vu de l'arrière du robot
                idInfrarougeAVD = 5, // idem
                idInfrarougeARG = 6, // idem
                idInfrarougeARD = 7, // idem
              //  idCapteurUltrason = 6, // pin 6 de la spider // RIP 
                idContAX12 = 11, // pin AX12
              //  idContAX12Jaune = 9, // pin AX12
            };

            ports.poussoir.idAX12PoussoirBleu = 2;
            ports.poussoir.idAX12PoussoirJaune = 6;

            ports.pince.idAX12PinceBleue = 1;
            ports.pince.idAX12PinceJaune = 5;

            ports.petitBras.idAX12CoudeBleu = 3;
            ports.petitBras.idAX12RotateurBleu = 4; // ATTENTION : il faudra mettre le numéro 4 avec le logiciel !
            ports.petitBras.idAX12CoudeJaune = 7;
            ports.petitBras.idAX12RotateurJaune = 8;

            // ces ports là sont des ports de la spyder/spider
            ports.petitBras.idCapteurBrasBleu = 4;
            ports.petitBras.idCapteurBrasJaune = 6; // ce port 4 n'est pas adapté, il faut en trouver un autre !!

            // initialisation de l'IHM de sélection
            
            IHM ihm_principal;
            ihm_principal = new IHM();
            ihm_principal.Selection();
          
            PetitRobot robot;
            robot = new PetitRobot(ports, ihm_principal.getEquipe(), ihm_principal.getDisposition(), ihm_principal);


            Debug.Print("Godot viendra-t-il ?");
            robot.AttendreJack();
            // démarre le robot
            Debug.Print("jack");
            
            robot.Demarrer(90d);
            
            
            Debug.Print("fin");
            // l'action suivante n'est-elle pas prise en charge dans PetitRobot ?
            //robot.Demarrer();
            //Debug.Print("robot démarré");
        }

    }
}