详细的说明文档：

• http://www.ncnynl.com/archives/201611/1069.html

xf-ros 说明

@author ncnynl <1043931@qq.com> @time 2016-11-12 @website http://www.ncnynl.com [创客智造]

说明：

• 这个ROS软件包是科大讯飞的Linux版本的语音SDK接口DEMO集成到ROS

要求：

• 需要到科大讯飞网站注册帐号(只需要APPID)
• 下载linux版本ROS软件包，已经包含需要SDK库文件　
• 安装语音库：sudo apt-get install libasound2-dev (需要用到作为录音)

安装依赖：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libasound2-dev 

下载： $ cd ~
$ git clone https://github.com/ncnynl/xf-ros.git $ cp -R xf-ros/xfei_asr ~/catkin_ws/src/

修改CMakelist.txt： target_link_libraries( asr_sample ${catkin_LIBRARIES} /home/ubu/catkin_ws/src/xfei_asr/lib/libmsc.so -ldl -pthread )

• 找到所有的target_link_libraries，修改/home/ubu/catkin_ws为你自己的工作空间/home/xxxx/catkin_ws

修改代码：

• 找到 .c 和.cpp文件中查找appid = 58249817，替换58249817为你自己申请的APPID.

编译：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

文件结构：

ubu@ubu:~/xf-ros/xfei_asr$ tree

使用说明：

1. 进入包的源目录：

   $ roscd xfei_asr/src

2. 执行SDK DEMO, 目前可用：asr_sample、iat_sample、iat_record

   $ rosrun xfei_asr asr_sample $ rosrun xfei_asr iat_sample $ rosrun xfei_asr iat_record

3. 运行ROS DEMO，目前可用：tts_subscribe_speak、iat_publish_speak

   $ rosrun xfei_asr tts_subscribe_speak $ rosrun xfei_asr iat_publish_speak

4. tts_subscribe_speak详细使用：

• 新开终端1：

  $ roscore

• 新开终端2：

  $ rosrun xfei_asr tts_subscribe_speak

• 新开终端3：

  $ rostopic pub xfwords std_msgs/String "测试ncnynl.com"

• 效果：查看终端2的输出，并听到播放对应的文字。

5. iat_publish_speak详细使用：

• 新开终端1：

  $ roscore

• 新开终端2: (订阅xfwakeup主题，发布xfspeech主题和xfwords主题)

  $ rosrun xfei_asr iat_publish_speak

• 新开终端3：（xfspeech主题是录音专成的文字）

  $ rostopic echo /xfspeech

• 新开终端4：（xfwords主题是错误提示文字）

  $ rostopic echo /xfwords

• 新开终端5：（xfwakeup主题是唤醒功能，每发一次就可以录音一次。）

  $ rostopic pub xfwakeup std_msgs/String "ok"

参考：

• http://www.ncnynl.com
• http://www.xfyun.cn/
• http://blog.csdn.net/zhouge94/article/details/52028698