CHANGELOG

Data	Revisione	Autore	Note
13/10/2015	1	A. Fabbri, S. Sinigardi	Definizione standard per acc e gyro
27/10/2015	2	A. Fabbri	Definizione standard per dati GNSS come CSV
10/11/2015	3	S. Sinigardi	Upgrade standard dati GNSS al formato JSON
10/03/2016	4	S. Sinigardi	Definizione standard dati inerziali
22/03/2016	5	A. Fabbri	Upgrade standard dati inerziali: aggiunta del campo speed, timestamp relativo
19/07/2016	6	A. Fabbri, S. Sinigardi	Definizione standard dati inerziali georeferenziati
13/10/2016	7	A. Fabbri, S. Sinigardi	Upgrade standard dati inerziali georeferenziati: aggiunta modalità interpolated

Formato dati accelerometrici

Formato di standardizzazione interno che associa ogni record di tipo accelerometrico ad un preciso timestamp del modulo GNSS.

Descrizione

File di testo ASCII di tipo CSV (separatore \tab) a 4 colonne. Le accelerazioni sono riportate in millesimi di g = 9.81 m/s^2 assumendo un sistema di riferimento inerziale in cui cioè accelerazioni con segno positivo corrispondono ad accelerazioni impresse nel verso positivo del relativo asse. L'offset di gravità, tipicamente visibile sull'asse z, è riportato in accordo con il modello della molla sospesa. Ad esempio, orientando l'asse z verso l'alto si vedrà un offset di circa 1 g positivo nelle accelerazioni in tale asse, in accordo con quanto riportato sopra tali valori aumenteranno(diminuiranno) in corrispondenza di accelerazioni verso l'alto(il basso). Il timestamp è espresso come numero di secondi a partire dal 1/1/2000 UTC +1 (fuso di Roma).

Esempio

#  timestamp(s)  #  acc_x (g)  #  acc_y (g)  #  acc_z (g)  #
  518716448.047      -0.048         0.015         0.993
  518716448.057      -0.044         0.045         1.003
  518716448.067      -0.033         0.036         1.015

Dettaglio

Offset	Nome	Tipo	Dimensioni	Note
0	Timestamp	Float	Secondi	Dal 1/1/2000 UTC+1
1	Accelerazione X	Float	Unità di g	Inerziale
2	Accelerazione Y	Float	Unità di g	Inerziale
3	Accelerazione Z	Float	Unità di g	Inerziale

Output

Generato come output dai seguenti programmi:

log_parser

Input

Richiesto come input dai seguenti programmi:

data_tools

Commenti

Lo standard non specifica l'orientazione tra gli assi del dispositivo rispetto al suo involucro plastico e qualsiasi riferimento fisico rilevante per il dataset.

Formato dati giroscopici

Formato di standardizzazione interno che associa ogni record di tipo giroscopico ad un preciso timestamp del modulo GNSS.

Descrizione

File di testo ASCII di tipo CSV (separatore \tab) a 4 colonne. Velocità angolari sono riportate in gradi sessagesimali al secondo assumendo una convenzione destrorsa per l'attribuzione dei segni delle velocità angolari. Il timestamp è espresso come numero di secondi a partire dal 1/1/2000 UTC +1 (fuso di Roma).

Esempio

#  timestamp(s)  #  w_x (dps)  #  w_y (dps)  #  w_z (dps)  #
  518716448.047       0.567        0.567         1.217
  518716448.057       0.067        0.267         1.300
  518716448.067      -0.117        0.500         1.517

Dettaglio

Offset	Nome	Tipo	Dimensioni	Note
0	Timestamp	Float	Secondi	Dal 1/1/2000 UTC+1
1	Vel Angolare X	Float	Gradi / Secondi	Destrorso
2	Vel Angolare Y	Float	Gradi / Secondi	Destrorso
3	Vel Angolare Z	Float	Gradi / Secondi	Destrorso

Output

Generato come output dai seguenti programmi:

log_parser

Input

Richiesto come input dai seguenti programmi:

data_tools

Commenti

Lo standard non specifica l'orientazione tra gli assi del dispositivo rispetto al suo involucro plastico e qualsiasi riferimento fisico rilevante per il dataset.

Formato dati inerziali

Formato di standardizzazione interno dei dati inerziali per un sistema fisico assimilabile a corpo rigido.

Descrizione

File di testo ASCII di tipo CSV (separatore \tab) a 10 colonne. Per i dati inerziali (accelerometro e giroscopio) valgono le convenzioni e i commenti stabliti nei paragrafi precendenti. Le velocità sono quelle fornite dal modulo GNSS e espresse in m/s.

Le diverse frequenze di acquisizione tra i vari tipi di sensori sono state trattate mediante due schemi di riempimento:

Modalità unmodified : ad ogni riga vengono aggiornati soltanto i valori che uno dei sensori aggiorna, gli altri vengono semplicemente ripetuti.
Modalità interpolated : ogni riga contiene valori sempre diversi che vengono interpolati in maniera lineare per rendere più smooth l'andamento dei dati stessi.

Esempio

# timestamp # speed #  ax   #   ay  #   az  #   gx  #   gy  #   gz  #  |a|  #  timestamp_rel #
  16448.05    5.958   0.044   0.045   1.003   0.066   0.266   1.300   1.004       0.009
  16448.06    5.958   0.033   0.036   1.015   0.116   0.500   1.516   1.016       0.019
  16448.07    5.958   0.035   0.004   1.008   0.000   0.733   1.550   1.008       0.029
  16448.08    5.958   0.046   0.004   0.993   0.316   0.633   1.266   0.994       0.039

Dettaglio

Offset	Nome	Tipo	Dimensioni	Note
0	Timestamp	Float	Secondi	Dal 1/1/2000 UTC+1
1	Velocità	Float	Kilometri / Ore
2	Accelerazione X	Float	Unità di g	Inerziale
3	Accelerazione Y	Float	Unità di g	Inerziale
4	Accelerazione Z	Float	Unità di g	Inerziale
5	Vel Angolare X	Float	Gradi / Secondi	Destrorso
6	Vel Angolare Y	Float	Gradi / Secondi	Destrorso
7	Vel Angolare Z	Float	Gradi / Secondi	Destrorso
8	Modulo Acc	Float	Unità di g
9	Tempo relativo	Float	Secondi	Dal primo record

Output

Generato come output dai seguenti programmi:

log_parser

Input

Richiesto come input dai seguenti programmi:

data_tools
inertial_tools

Commenti

Lo standard non specifica l'orientazione tra gli assi del dispositivo rispetto al suo involucro plastico e qualsiasi riferimento fisico rilevante per il dataset.

Formato dati inerziali georeferenziati

Formato di standardizzazione interno dei dati inerziali georeferenziati per un sistema fisico assimilabile a corpo rigido.

Descrizione

File di testo ASCII di tipo CSV (separatore \tab) a 14 colonne. Per i dati inerziali (accelerometro e giroscopio) e di georeferenziazione valgono le convenzioni e i commenti stabliti nei paragrafi precendenti.

Le diverse frequenze di acquisizione tra i vari tipi di sensori sono state trattate mediante due schemi di riempimento:

Modalità unmodified : ad ogni riga vengono aggiornati soltanto i valori che uno dei sensori aggiorna, gli altri vengono semplicemente ripetuti.
Modalità interpolated : ogni riga contiene valori sempre diversi che vengono interpolati in maniera lineare per rendere più smooth l'andamento dei dati stessi.

Esempio

#  timestamp  # lat  # lon  # alt  # head # speed # ax  # ay  # az  # gx  # gy  # gz # |a| # t_rel #
  448.05   44.4   11.3   45.8    12      5     0.4   0.4   1.0   0.6   0.2   1.3  1.0   0.00
  448.06   44.4   11.3   45.8    13      5     0.3   0.3   1.0   0.1   0.5   1.5  1.0   0.01
  448.07   44.4   11.3   45.8    18      5     0.3   0.0   1.0   0.0   0.7   1.5  1.0   0.02

Dettaglio

Offset	Nome	Tipo	Dimensioni	Note
0	Timestamp	Float	Secondi	Dal 1/1/2000 UTC+1
1	Latitudine	Float	Gradi	Da -90 a +90
2	Longitudine	Float	Gradi	Da -180 a 180
3	Altitudine	Float	Metri	Sul livello del mare, riferimento WGS
4	Orientamento	Float	Gradi	Misurati dal nord magnetico, da 0 a 360
5	Velocità	Float	Kilometri / Ore
6	Accelerazione X	Float	Unità di g	Inerziale
7	Accelerazione Y	Float	Unità di g	Inerziale
8	Accelerazione Z	Float	Unità di g	Inerziale
9	Vel Angolare X	Float	Gradi / Secondi	Destrorso
10	Vel Angolare Y	Float	Gradi / Secondi	Destrorso
11	Vel Angolare Z	Float	Gradi / Secondi	Destrorso
12	Modulo Acc	Float	Unità di g
13	Tempo relativo	Float	Secondi	Dal primo record

Output

Generato come output dai seguenti programmi:

log_parser

Input

Richiesto come input dai seguenti programmi:

data_tools
inertial_tools
vbb_meta
vbb_texa
vbb_datastore

Commenti

Lo standard non specifica l'orientazione tra gli assi del dispositivo rispetto al suo involucro plastico e qualsiasi riferimento fisico rilevante per il dataset.

Formato dati di geoposizionamento

Formato di standardizzazione interno dei dati di geoposizionamento.

Descrizione

File di arhiviazione testuale di tipo JSON. Due tipologie di formati:

JSON array : il livello più esterno dell'archivio è costituito da un array i cui elementi sono oggetti di tipo JSON descritti come segue.
JSON object : il livello più esterno dell'archivio è costituito da un JSON i cui campi, identificati dalla chiave gnss_record_*, sono a loro volta JSON descritti come segue.

I campi sono suddivisi in due tipologie: obbligatori e opzionali. I campi obbligatori sono tali in prospettiva di analisi o visualizzazione dei dati stessi. I campi opzionali arricchiscono tipicamente la visualizzazione fornendo informazioni aggiuntive.

Esempio

[
    {
        "alt":45.0,
        "date":"8/6/2016 16:54:08.10",
        "fix":1,
        "heading":294.0,
        "lat":44.4997189,
        "lon":11.3536798,
        "speed":4.9176,
        "timestamp":518716448.1001034
    }
]

Dettaglio

Nome	Priorità	Chiave	Tipo	Dimensioni	Note
Altitudine	Opzionale	alt	Float	Metri	Sul livello del mare, riferimento WGS
Latitudine	Obbligatorio	lat	Float	Gradi	Da -90 a +90
Longitudine	Obbligatorio	lon	Float	Gradi	Da -180 a +180
Timestamp	Obbligatorio	timestamp	Float	Secondi	Dal 1/1/2000 UTC +1
Velocità	Obbligatorio	speed	Float	Kilometri / Ore	json incapsulato contenente velocità minima, massima e media dal record precedente
Direzione	Opzionale	heading	Float	Gradi	Dal nord magnetico in senso orario, valori da 0 a 360
Data e ora	Opzionale	date	Testo		UTC +1
Qualità FIX	Opzionale	fix	Intero		Da 0 a 3, secondo standard API modulo GNSS
IMEI	Opzionale	imei	Testo		Identificativo OBU
Distanza dal record precendente	Opzionale	delta_dist	Float	Metri	Calcolata dal record precedente tenendo conto della correzione geodetica
Causa	Opzionale	enabling	Testo		Identificativo di presenza del record
Indice globale di acquisizione	Opzionale	global_ index	Intero		Contatore incrementale indice di acquisizione

Output

Generato come output dai seguenti programmi:

list_to_json
kml_to_json
nmea_to_json
ubx_to_json
json_undersampler
json_packer
log_parser

Input

Richiesto come input dai seguenti programmi:

json_to_html
json_to_geojson
multi_json_map
json_distance
distance_stats
trip_data_uploader

Commenti

La gestione dello standard JSON è stata demandata alla libreria open source jsoncons.

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Formato dati accelerometrici

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Formato dati giroscopici

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Formato dati inerziali

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Formato dati inerziali georeferenziati

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Formato dati di geoposizionamento

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