在前面的章节中，我们已经看到了深度 Q 网络（DQN）多么酷，以及它如何成功地推广了学习玩具有人类水平表现的 Atari 系列游戏的方法 。 但是我们面临的问题是它需要大量的计算能力和训练时间。 因此，Google 的 DeepMind 引入了一种称为异步优势演员评论家（A3C）的新算法，该算法在其他深度强化学习算法中占主导地位，因为它需要较少的计算能力和训练时间。 A3C 的主要思想是，它使用多个智能体并行学习并汇总其整体经验。 在本章中，我们将了解 A3C 网络如何工作。 接下来，我们将学习如何使用 A3C 构建智能体以推动一座山。
在本章中，您将学习以下内容：
- 异步优势演员评论家算法
- A3C
- A3C 的架构
- A3C 如何运作
- 驾驶 A3C 上山
- TensorBoard 中的可视化
A3C 网络风起云涌，并接管了 DQN。 除了前面提到的优点之外，与其他算法相比，它还具有良好的准确率。 它在连续和离散动作空间中都可以很好地工作。 它使用多个智能体，每个智能体在实际环境的副本中与不同的探索策略并行学习。 然后，将从这些智能体获得的经验汇总到全局智能体。 全局智能体也称为主网络或全局网络，其他智能体也称为工作器。 现在，我们将详细了解 A3C 的工作原理以及与 DQN 算法的区别。
潜水之前，A3C 是什么意思？ 这三个 As 代表什么？
在 A3C 中，第一个 A，异步表示其工作方式。 在这里，我们有多个与环境交互的智能体，而不是像 DQN 那样有单个智能体尝试学习最佳策略。 由于我们有多个智能体同时与环境交互，因此我们将环境的副本提供给每个智能体，以便每个智能体可以与自己的环境副本进行交互。 因此，所有这些多个智能体都称为辅助智能体，我们有一个单独的智能体，称为全局网络，所有智能体都向其报告。 全局网络聚合了学习内容。
第二个 A 是优势； 在讨论 DQN 的决斗网络架构时，我们已经看到了优势函数。 优势函数可以定义为 Q 函数和值函数之间的差。 我们知道 Q 函数指定状态下动作的状态，而值函数指定状态下状态的状态。 现在，凭直觉思考； 两者之间的区别意味着什么？ 它告诉我们，与其他所有动作相比，智能体在状态s下执行动作a有多好。
第三个 A 是演员评论家； 该架构具有两种类型的网络，即演员和评论家。 演员的角色是学习策略，评论家的角色是评估演员学习的策略有多好。
现在，让我们看一下 A3C 的架构。 看下图：
仅通过查看上图就可以了解 A3C 的工作原理。 正如我们所讨论的，我们可以看到有多个工作程序智能体，每个工作智能体都与自己的环境副本进行交互。 然后，工作器将学习策略并计算策略损失的梯度，并将该梯度更新到全局网络。 每个智能体都会同时更新此全局网络。 A3C 的优点之一是，与 DQN 不同，我们在这里不使用经验回放内存。 实际上，这是 A3C 网络的最大优势之一。 由于我们有多个与环境交互并将信息聚合到全局网络的智能体，因此经验之间的相关性很低甚至没有。 经验回放需要占用所有经验的大量内存。 由于 A3C 不需要它，因此我们的存储空间和计算时间将减少。
首先，辅助智能体重置全局网络，然后它们开始与环境进行交互。 每个工作器遵循不同的探索策略以学习最佳策略。 然后，他们计算值和策略损失，然后计算损失的梯度并将梯度更新到全局网络。 随着工作器智能体开始重置全局网络并重复相同的过程，该循环继续进行。 在查看值和策略损失函数之前，我们将了解优势函数的计算方式。 众所周知，优点是Q函数和值函数之间的区别：
由于我们实际上并未直接在 A3C 中计算Q值，因此我们将折扣收益用作Q值的估计值。 折扣收益R可以写为：
我们将折价收益R替换为Q函数，如下所示：
现在，我们可以将值损失写为折扣收益与状态值之间的平方差：
保单损失可以定义如下：
好的，新项目H(π)是什么？ 它是熵项。 它用于确保充分探索策略。 熵告诉我们行动概率的扩散。 当熵值高时，每个动作的概率都将相同，因此智能体将不确定要执行哪个动作，而当熵值降低时，一个动作将比其他动作具有更高的概率，并且智能体可以选取这个可能性很高的动作。 因此，将熵添加到损失函数中会鼓励智能体进一步探索并避免陷入局部最优状态。
让我们通过山车示例了解 A3C。 我们的智能体是汽车，它被放置在两座山之间。 我们智能体的目标是向右上方爬。 但是，汽车不能一口气上山。 它必须来回驱动以建立动力。 如果我们的经纪人在开车上花费更少的精力，将获得高额奖励。 本节使用的代码归功于 Stefan Boschenriedter。 环境如下所示：
好的，让我们开始编码吧！ 完整的代码可在 Jupyter 笔记本中获得，并在此处进行解释。
首先，让我们导入必要的库：
import gym
import multiprocessing
import threading
import numpy as np
import os
import shutil
import matplotlib.pyplot as plt
import tensorflow as tf现在，我们将初始化所有参数：
# number of worker agents
no_of_workers = multiprocessing.cpu_count()
# maximum number of steps per episode
no_of_ep_steps = 200
# total number of episodes
no_of_episodes = 2000
global_net_scope = 'Global_Net'
# sets how often the global network should be updated
update_global = 10
# discount factor
gamma = 0.90
# entropy factor
entropy_beta = 0.01
# learning rate for actor
lr_a = 0.0001
# learning rate for critic
lr_c = 0.001
# boolean for rendering the environment
render=False
# directory for storing logs
log_dir = 'logs'初始化我们的MountainCar环境：
env = gym.make('MountainCarContinuous-v0')
env.reset()获取states和actions的数量，以及action_bound的数量：
no_of_states = env.observation_space.shape[0]
no_of_actions = env.action_space.shape[0]
action_bound = [env.action_space.low, env.action_space.high]我们将在ActorCritic类中定义演员评论家网络。 像往常一样，我们首先了解一个类中每个函数的代码，并在最后看到整个最终代码。 注释被添加到每行代码中，以更好地理解。 最后，我们将研究干净无注释的整个代码：
class ActorCritic(object):
def __init__(self, scope, sess, globalAC=None):
# first we initialize the session and RMS prop optimizer for both
# our actor and critic networks
self.sess=sess
self.actor_optimizer = tf.train.RMSPropOptimizer(lr_a, name='RMSPropA')
self.critic_optimizer = tf.train.RMSPropOptimizer(lr_c, name='RMSPropC')
# now, if our network is global then,
if scope == global_net_scope:
with tf.variable_scope(scope):
# initialize states and build actor and critic network
self.s = tf.placeholder(tf.float32, [None, no_of_states], 'S')
# get the parameters of actor and critic networks
self.a_params, self.c_params = self._build_net(scope)[-2:]
# if our network is local then,
else:
with tf.variable_scope(scope):
# initialize state, action, and also target value
# as v_target
self.s = tf.placeholder(tf.float32, [None, no_of_states], 'S')
self.a_his = tf.placeholder(tf.float32, [None, no_of_actions], 'A')
self.v_target = tf.placeholder(tf.float32, [None, 1], 'Vtarget')
# since we are in continuous actions space,
# we will calculate
# mean and variance for choosing action
mean, var, self.v, self.a_params, self.c_params = self._build_net(scope)
# then we calculate td error as the difference
# between v_target - v
td = tf.subtract(self.v_target, self.v, name='TD_error')
# minimize the TD error
with tf.name_scope('critic_loss'):
self.critic_loss = tf.reduce_mean(tf.square(td))
# update the mean and var value by multiplying mean
# with the action bound and adding var with 1e-4
with tf.name_scope('wrap_action'):
mean, var = mean * action_bound[1], var + 1e-4
# we can generate distribution using this updated
# mean and var
normal_dist = tf.contrib.distributions.Normal(mean, var)
# now we shall calculate the actor loss.
# Recall the loss function.
with tf.name_scope('actor_loss'):
# calculate first term of loss which is log(pi(s))
log_prob = normal_dist.log_prob(self.a_his)
exp_v = log_prob * td
# calculate entropy from our action distribution
# for ensuring exploration
entropy = normal_dist.entropy()
# we can define our final loss as
self.exp_v = exp_v + entropy_beta * entropy
# then, we try to minimize the loss
self.actor_loss = tf.reduce_mean(-self.exp_v)
# now, we choose an action by drawing from the
# distribution and clipping it between action bounds,
with tf.name_scope('choose_action'):
self.A = tf.clip_by_value(tf.squeeze(normal_dist.sample(1), axis=0), action_bound[0], action_bound[1])
# calculate gradients for both of our actor
# and critic networks,
with tf.name_scope('local_grad'):
self.a_grads = tf.gradients(self.actor_loss, self.a_params)
self.c_grads = tf.gradients(self.critic_loss, self.c_params)
# now, we update our global network weights,
with tf.name_scope('sync'):
# pull the global network weights to the local networks
with tf.name_scope('pull'):
self.pull_a_params_op = [l_p.assign(g_p) for l_p, g_p in zip(self.a_params, globalAC.a_params)]
self.pull_c_params_op = [l_p.assign(g_p) for l_p, g_p in zip(self.c_params, globalAC.c_params)]
# push the local gradients to the global network
with tf.name_scope('push'):
self.update_a_op = self.actor_optimizer.apply_gradients(zip(self.a_grads, globalAC.a_params))
self.update_c_op = self.critic_optimizer.apply_gradients(zip(self.c_grads, globalAC.c_params))
# next, we define a function called _build_net for building
# our actor and critic network
def _build_net(self, scope):
# initialize weights
w_init = tf.random_normal_initializer(0., .1)
with tf.variable_scope('actor'):
l_a = tf.layers.dense(self.s, 200, tf.nn.relu6, kernel_initializer=w_init, name='la')
mean = tf.layers.dense(l_a, no_of_actions, tf.nn.tanh,kernel_initializer=w_init, name='mean')
var = tf.layers.dense(l_a, no_of_actions, tf.nn.softplus, kernel_initializer=w_init, name='var')
with tf.variable_scope('critic'):
l_c = tf.layers.dense(self.s, 100, tf.nn.relu6, kernel_initializer=w_init, name='lc')
v = tf.layers.dense(l_c, 1, kernel_initializer=w_init, name='v')
a_params = tf.get_collection(tf.GraphKeys.TRAINABLE_VARIABLES, scope=scope + '/actor')
c_params = tf.get_collection(tf.GraphKeys.TRAINABLE_VARIABLES, scope=scope + '/critic')
return mean, var, v, a_params, c_params
# update the local gradients to the global network
def update_global(self, feed_dict):
self.sess.run([self.update_a_op, self.update_c_op], feed_dict)
# get the global parameters to the local networks
def pull_global(self):
self.sess.run([self.pull_a_params_op, self.pull_c_params_op])
# select action
def choose_action(self, s):
s = s[np.newaxis, :]
return self.sess.run(self.A, {self.s: s})[0]现在，我们将初始化Worker类：
class Worker(object):
def __init__(self, name, globalAC, sess):
# initialize environment for each worker
self.env = gym.make('MountainCarContinuous-v0').unwrapped
self.name = name
# create an ActorCritic agent for each worker
self.AC = ActorCritic(name, sess, globalAC)
self.sess=sess
def work(self):
global global_rewards, global_episodes
total_step = 1
# store state, action, reward
buffer_s, buffer_a, buffer_r = [], [], []
# loop if the coordinator is active and the global
# episode is less than the maximum episode
while not coord.should_stop() and global_episodes < no_of_episodes:
# initialize the environment by resetting
s = self.env.reset()
# store the episodic reward
ep_r = 0
for ep_t in range(no_of_ep_steps):
# Render the environment for only worker 1
if self.name == 'W_0' and render:
self.env.render()
# choose the action based on the policy
a = self.AC.choose_action(s)
# perform the action (a), receive reward (r),
# and move to the next state (s_)
s_, r, done, info = self.env.step(a)
# set done as true if we reached maximum step per episode
done = True if ep_t == no_of_ep_steps - 1 else False
ep_r += r
# store the state, action, and rewards in the buffer
buffer_s.append(s)
buffer_a.append(a)
# normalize the reward
buffer_r.append((r+8)/8)
# we update the global network after a particular time step
if total_step % update_global == 0 or done:
if done:
v_s_ = 0
else:
v_s_ = self.sess.run(self.AC.v, {self.AC.s: s_[np.newaxis, :]})[0, 0]
# buffer for target v
buffer_v_target = []
for r in buffer_r[::-1]:
v_s_ = r + gamma * v_s_
buffer_v_target.append(v_s_)
buffer_v_target.reverse()
buffer_s, buffer_a, buffer_v_target = np.vstack(buffer_s), np.vstack(buffer_a), np.vstack(buffer_v_target)
feed_dict = {
self.AC.s: buffer_s,
self.AC.a_his: buffer_a,
self.AC.v_target: buffer_v_target,
}
# update global network
self.AC.update_global(feed_dict)
buffer_s, buffer_a, buffer_r = [], [], []
# get global parameters to local ActorCritic
self.AC.pull_global()
s = s_
total_step += 1
if done:
if len(global_rewards) < 5:
global_rewards.append(ep_r)
else:
global_rewards.append(ep_r)
global_rewards[-1] =(np.mean(global_rewards[-5:]))
global_episodes += 1
break现在，让我们开始 TensorFlow 会话并运行我们的模型：
# create a list for string global rewards and episodes
global_rewards = []
global_episodes = 0
# start tensorflow session
sess = tf.Session()
with tf.device("/cpu:0"):
# create an instance to our ActorCritic Class
global_ac = ActorCritic(global_net_scope,sess)
workers = []
# loop for each worker
for i in range(no_of_workers):
i_name = 'W_%i' % i
workers.append(Worker(i_name, global_ac,sess))
coord = tf.train.Coordinator()
sess.run(tf.global_variables_initializer())
# log everything so that we can visualize the graph in tensorboard
if os.path.exists(log_dir):
shutil.rmtree(log_dir)
tf.summary.FileWriter(log_dir, sess.graph)
worker_threads = []
#start workers
for worker in workers:
job = lambda: worker.work()
t = threading.Thread(target=job)
t.start()
worker_threads.append(t)
coord.join(worker_threads)输出如下所示。 如果您运行该程序，则可以看到我们的智能体如何在几个剧集中学会爬山：
让我们在 TensorBoard 中可视化我们的网络。 要启动 TensorBoard，请打开您的终端并输入以下内容：
tensorboard --logdir=logs --port=6007 --host=127.0.0.1这是我们的 A3C 网络。 我们拥有一个全局网络和四名员工：
让我们扩展我们的全局网络； 您可以看到我们有一位演员和一位评论家：
好的，工作器的实际情况是什么？ 让我们扩展我们的工作器网络。 您可以看到工作节点的表现如何：
同步节点呢？ 那是在做什么？同步节点将本地梯度从本地网络推送到全局网络，并将梯度从全局网络推送到本地网络：
在本章中，我们学习了 A3C 网络的工作方式。 在 A3C 中，“异步”表示多个智能体通过与环境的多个副本进行交互而独立工作，“优势”表示“优势”函数，即 Q 函数和值函数之间的差异，“演员评论家”是指演员评论家网络，其中演员网络负责生成策略，评论家网络评估由演员网络生成的策略。 我们已经了解了 A3C 的工作原理，并了解了如何使用该算法解决山地车问题。
在下一章第 11 章，“策略梯度和优化”中，我们将看到无需 Q 函数即可直接优化策略的策略梯度方法。
问题列表如下：
- 什么是 A3C？
- 这三个 A 代表什么？
- 列举 A3N 优于 DQN 的一项优势
- 全局和工作节点之间有什么区别？
- 为什么我们计算损失函数的熵？
- 解释 A3C 的工作原理。
您还可以参考以下论文：