Picrawler gait Library for Raspberry Pi
| Time: | 2021.7.29 |
|---|---|
| 作者: | 凌活龙 |
step_list
一些步态（如站立、坐下等）的 字典 ，值是4条腿的触点的（x,y,z）坐标
step_list = { "stand":[ [50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80] ], .... }在当前步态的基础上，让蜘蛛的某一个脚摆出特定的动作。
-leg 0~3，which leg
-coodinate 动作的触点坐标
-speed 动作的速度
return : none
def current_step_leg_value(leg)
返回当前步态下特定脚的坐标值 # 把这个值放入do single leg是可以运行的。
-leg 0~3，哪一条腿
return : arry,坐标值 [x,y,z]
def current_step_all_leg_value()
返回当前步态下特定脚的坐标值
return : list, [ [x0,y0,z0], [x1,y1,z1], [x2,y2,z2], [x3,y3,z3] ]
def mix_step(step_name,leg,coodinate=[50,50,-33])
在某个现有步态中，修改（覆盖）某个脚的坐标值，返回一个新的步态值
-step_name str，现有步态字典中的键名
-leg 0~3,which leg
-coodinate arry,修改值（x,y,z）
return : list,修改后的四条的坐标列表