-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
epal-sorter.ino
144 lines (121 loc) · 4.02 KB
/
epal-sorter.ino
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
#include <AccelStepper.h> // Βιβλιοθήκη για τον χειρισμό του βηματικού κινητήρα
#include <Servo.h> // Βιβλιοθήκη για τον χειρισμό του σερβοκινητήρα
#include <ArduinoQueue.h>
ArduinoQueue<int> queue(3);
// Ακροδέκτες σύνδεσης του κινητήρα
#define motorPin1 8 // IN1
#define motorPin2 9 // IN2
#define motorPin3 10 // IN3
#define motorPin4 11 // IN4
// Ο χειρισμός του κινητήρα θα γίνεται σε half step mode
#define MotorInterfaceType 8
AccelStepper stepper = AccelStepper(MotorInterfaceType, motorPin1, motorPin3, motorPin2, motorPin4);
Servo servoSorter;
// Ακροδέκτες σύνδεση του αισθητήρα χρώματος
#define S0 3
#define S1 4
#define S2 6
#define S3 5
#define sensorOut 7
// Αποθήκευση των τιμών για κάθε ένα βασικό χρώμα, από τον αισθητήρα
int red = 0;
int green = 0;
int blue = 0;
int servoPositions[]= {50,80,110,140,165};
int servoPos;
int lastPos=0;
int lastValue;
void setup() {
Serial.begin(9600);
// Ορισμός των ακροδεκτών του αισθητήρα χρώματος ως έξόδους
pinMode(S0, OUTPUT);
pinMode(S1, OUTPUT);
pinMode(S2, OUTPUT);
pinMode(S3, OUTPUT);
// Ορισμός του ακροδέκτη του αισθητήρα χρώματος ως είσοδο
pinMode(sensorOut, INPUT);
digitalWrite(S0,HIGH);
digitalWrite(S1,LOW);
stepper.setMaxSpeed(1000);
servoSorter.attach(2);
servoSorter.write(90);
}
void loop() {
stepper.setCurrentPosition(0);
while (stepper.currentPosition() != 512) {
stepper.setSpeed(500);
stepper.runSpeed();
}
delay(200);
// Προετοιμασία για ανάγνωση κόκκινου χρώματος
digitalWrite(S2,LOW);
digitalWrite(S3,LOW);
red = pulseIn(sensorOut, LOW); // Ανάγνωση κόκκινου χρώματος
delay(100);
// Προετοιμασία για ανάγνωση πράσινου χρώματος
digitalWrite(S2,HIGH);
digitalWrite(S3,HIGH);
green = pulseIn(sensorOut, LOW); // Ανάγνωση πράσινου χρώματος
delay(100);
// Προετοιμασία για ανάγνωση μπλε χρώματος
digitalWrite(S2,LOW);
digitalWrite(S3,HIGH);
blue = pulseIn(sensorOut, LOW); // Ανάγνωση μπλε χρώματος
delay(100);
// Εκτύπωση των τιμών των χρωμάτων που διάβασε ο αισθητήρας
Serial.print("R= ");
Serial.print(red);
Serial.print(" G= ");
Serial.print(green );
Serial.print(" B= ");
Serial.print(blue);
Serial.print(" ");
if ((red >= 25 && red <= 50) && (green >= 75 && green <= 95) && (blue >= 40 && blue <= 60)) {
Serial.print("Red");
servoPos = servoPositions[0];
}
else if ((red >= 25 && red <= 50) && green <= 45) {
Serial.print("Yellow");
servoPos = servoPositions[0];
}
else if ((red >= 25 && red <= 50) && green <= 70) {
Serial.print("Orange");
servoPos = servoPositions[0];
}
else if ((red >= 70 && red <= 95) && green >= 75 && blue >= 40 ) {
Serial.print("Brown");
servoPos = servoPositions[2];
}
else if ((red >= 55 && red <= 70) && (green >= 45 && green <= 60)) {
Serial.print("Green");
servoPos = servoPositions[3];
}
else if ((red >= 70 && red <= 95) && (green >= 50 && green <= 65) && blue <= 35) {
Serial.print("Blue");
servoPos = servoPositions[4];
}
Serial.println("");
delay(1000);
queue.enqueue(servoPos);
if (queue.isFull()) {
lastValue = queue.dequeue();
if (lastPos < lastValue) {
for (int i=lastPos; i<=lastValue; i++) {
servoSorter.write(i);
delay(15);
}
}
else {
if (lastValue==0) {
return;
}
else {
for (int i=lastPos; i>=lastValue; i--) {
servoSorter.write(i);
delay(15);
}
}
}
}
lastPos = lastValue;
}