改訂新版「ROS 2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング」

サンプルコード

本書のサンプルコードは以下のGitHubレポジトリで管理されています。Apache License 2.0の下、ご自由にお使いください。

https://github.com/youtalk/get-started-ros2

サンプルコードの動作確認は、以下のROSディストリビューションで行なっております。

• ROS 2 Jazzy Jalisco

サンプルコードは紙面の文字数制限の都合上、1行あたり72文字以内で記述しています。ROS2公式の ament_uncrustify の整形ルールとは合致しない点、ご留意ください。

セットアップ

2章 開発環境セットアップ

誌面より

次章からステップバイステップで実装していくROS 2デモパッケージ hello_world および5章、8章で使用するパッケージのソースコードは、次のオンラインリソースにビルド可能な形ですべて保存されています。

https://github.com/youtalk/get-started-ros2/tree/main/src

本書では紙面の都合上、ライセンスやインクルード文などを省略し、ソースコードも一部のみを抜粋して記載しています。ソースコード全体をご覧になりたい場合には、こちらを参照してください。 ライセンス条項に関しては、まとめて付録に記載しています。

サンプルコードのセットアップ方法は以下の通りです。適宜、本文と照らし合わせながら読み進めていってください。

$ cd ~/ && git clone https://github.com/youtalk/get-started-ros2.git
$ cd get-started-ros2
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ colcon build
$ source install/setup.bash