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原始要求

一个小车控制器，有四个TT电机，直接接在车模上，可以实现90度左右转，原地转好才前进或后退，还有控制十个梯度的移动距离，通过串口控制移动

硬件配置

1. L298N电机驱动模块：用于控制四个电机的正反转，可以实现小车的前进、后退、左转、右转和原地旋转等动作。
2. CC2530通信模块：用于接收外部的控制命令，这些命令通过无线方式发送给小车。
3. 光电编码器：每个电机配备一个光电编码器，用于测量轮子的转动情况，从而实现对小车移动距离和转向角度的精确控制。

引脚分配

• PWM 引脚:

  Pin	Function
  PB_0	PWM1
  PB_1	PWM2
  PA_6	PWM3
  PA_7	PWM4

• USART 引脚:

  Pin	接线
  PA_9	USART_TX
  PA_10	USART_RX

• MPU6050 引脚:

  Pin	接线
  PB_6	I2C_SCL
  PB_7	I2C_SDA

• 光电编码器 推荐接线:

  Pin	接线
  PA_1	编码器1
  PA_2	编码器2
  PA_3	编码器3
  PA_4	编码器4

• L298N 推荐接线:

  逻辑输入引脚

  STM32引脚	L298N引脚	备注
  PD_0	INT1	驱动1 A相
  PD_1	INT2	驱动1 A相
  PD_2	INT3	驱动1 B相
  PD_3	INT4	驱动1 B相
  PD_4	INT1	驱动2 A相
  PD_5	INT2	驱动2 A相
  PD_6	INT3	驱动2 B相
  PD_7	INT4	驱动2 B相

  逻辑输入用于换相（改变电机转动方向）

  使能引脚

  STM32引脚	L298N引脚	备注
  PA_6	ENA	驱动1 使能
  PA_7	ENB	驱动1 使能
  PB_0	ENA	驱动2 使能
  PB_1	ENB	驱动2 使能

  使能引脚用于控制电机的启停(PWM调速)