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AuTURBO/2023_KMU_Autonomous_team_AuTURBO_rookie

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2023 국민대 자율주행 경진대회: Team AuTURBO rookie

예선미션 Repo

예선미션 Repo Repo Link

1. High Speed Driving

High Speed Driving

1) Line Tracking

line detecting and line control


Line Tracking

workflow

lane detection mode

  1. Bird eye view
  2. HSV filtering
  3. sliding window
  4. 왼쪽, 오른쪽 차선 구분
  5. 차선 각도 예외처리 && 오차값 생성
  6. 위 오차값을 이용한 조향각 Pure Pursuit 제어

2) Mode Control

Highest speed on a straight road & optimal speed on a curve


Mode Control

workflow

  1. long straight mode - 직선주로 고속주행
  2. curve mode - 곡선주로 최적주행
  3. zgzg mode - 지그재그 최적주행

2. Mission Driving

Mission Driving

Mission 1 - Parallel Parking

line detecting and line control


parallel

workflow

  1. find parallel parking mode - ar mark 인식
  2. parallel parking mode - 주차공간 인식
  3. ar parking mode - ar 정밀주차 후 ar courve mode 실행

Mission 2 - AR Curve

AR detecting and AR curve control


ar curve

workflow

ar curve mode

  1. 일정거리
  2. ar curve control mode

Mission 3 - Object Detecting Parking

Object Detecting and Vertical Parking


vertical

workflow

  1. find vertical parking mode - 특정 차량 감지 및 주차공간 인식
  2. vertical parking mode - 수직주차 실행

Mission 4 - Obstacle Avoidence

Obstacle detecting and avoidence


Obstacle

workflow

obstacle mode

  1. 전방의 장애물 인식 (오른쪽/왼쪽)
  2. 휴리스틱 장애물 회피 주행

Mission 5 - Stop Line

StopLine detecting and stop control


stopline

workflow

stop line mode

  1. Bird eye view 변환 및 전처리
  2. CV 사각형 감지
  3. 특정 크기 이상의 사각형 감지시 stopline으로 인식
  4. stopline 인식 후 6초 정지

Mission 6 - Rubber Tracking

Rubber detecting and Rubber control


Rubber

workflow

rubbercon mode

  1. 라바콘 회피 주행모드 시작
  2. 특정 거리 이내에서 장애물 인식 전 flag = 0
  3. 특정 거리 이내에서 장애물 인식시 flag = 1, 그리고 양 쪽 장애물과 차와의 거리의 오차값을 중첩시켜 조향각을 제어
  4. flag가 1 이면서 장애물이 인식되지 않았을 때 루버콘 모드 종료, 다음 모드 실행