Programa para o controle dos robôs do VSS através dos controles de PS2. Este código foi criado para funcionar especificamente com sistemas Linux.
As instruções contidas aqui serão exclusivamente para sistemas Linux embora alguns componentes sejam indiferentes de plataforma. Contribuições para o porte deste programa para Windows são bem vindas.
Para compilar apenas execute o script configure.sh e execute o programa digitando ./Robo_Controle
Este código fez uso da biblioteca joystick desenvolvida por drewnoakes.
Em tese, o único elemento que não permite a compilação e uso deste programa no Windows é a biblioteca de leitura do joystick, caso esta seja portada para Windows, este programa deve funcionar sem problemas já que a comunicação com o rádio conectado ao computador é feita utilizando o QT5.
Este programa possui um ambiente de desenvolvimento e/ou teste docker. É possível adquiri-la a partir do dockerhub atavés do comando:
docker pull carrosselcaipira/vss_base:1.0.
Detalhes sobre o que está contido nesta imagem podem ser encontrados na página do Carrossel Caipira no dockerhub.
Caso queira abrir um terminal que tenha à disposição os componentes contidos no container, execute o comando:
docker run --rm -it --device=/dev/ttyUSB0 -v $PWD/:/Robo_Controle/ -w /Robo_Controle vss_base:1.0
Com este comando o container terá acesso aos arquivos da pasta que está com o terminal aberto, logo, certifique-se de que a pasta é a do repositório (Robo_Controle).
A partir deste momento você está com um terminal aberto dentro da imagem fornecida pelo Carrossel, agora só é necessário fazer a compilação da biblioteca através do comando ./configure (em caso de dúvidas, vá para a sessão Compilando).
Com o programa compilado, é necessário apenas executá-lo através do comando ./Robo_Controle seguindo as instruções da sessão [Rodando o programa](##Rodando o programa).
Para compilar o programa é necessário os seguintes pacotes instalados em seu sistema:
- Um compilador C++ (
gcc-c++ouclang); cmake- QT5 (>= 5.9) com o componente Desktop gcc 64bit;
Com os pacotes instalados, é apenas necessário rodar o script: ./configure.sh
Obs.: Talves seja necessário tornar o script executável, para isso execute:
chmod +x configure.she execute o comando acima novamente.
Para que o programa funcione sem a necessidade de root, é necessário que usuário pertença necessáriamente ao grupo dialout. Existem casos em que é necessário pertencer também aos grupos lock, uucp e tty. Para isso, execute o seguinte comando:
sudo usermod -a $USER -G dialout,lock,tty,uucp
Após isso efetue o logout de seu usuário ou reinicie o computador para que estas modificações tenham efeito.
Observação: Caso ocorra um erro durante a inclusão de seu usuário a um grupo, tente rodar o programa assim mesmo, pois pode ser que pertencer ao grupo em questão não seja necessário em sua distribuição.
O programa agora possui um modo de configuração. Não é possível executá-lo sem informar o número de controles conectados e o modo de operação.
O programa deve ser executado da seguinte forma:
./Robo_Controle NUM_JOYSTICKS MODO_OPERACAO
Exemplo:
./Robo_Controle 1 0
Isso significa que usaremos um controle (logo, apenas um robô) e operaremos ele utlizando o botão analogico do controle (mais detalhes sobre modos de operação abaixo).
Onde:
-
NUM_JOYSTICKS: É o número de controles a serem usados pelo programa. São aceitos valores numericos de 1 a 3 (inclusivo para ambas extremidades [1 a 3]); -
MODO_OPERACAO: É o modo de operação do controle. São aceitos valores numéricos de 0 a 1.Quando:
TOTAL_MODO_OPERACAO = 0: Usaremos o analogico para controlar o sentido do robo (esquerda direita) e o L2 e R2 para controlar a direção (Ré e Frente, respectivamente).TOTAL_MODO_OPERACAO = 1: Usaremos apenas os botões L e R para o controle dos robos. Os botões L (L1 para trás L2 para frente) controla a roda esquerda e os botões R (R1 para trás R2 para frente) controlam a roda direita.
Para contribuir criando novos modos de operação dos robos é necessário alterar apenas o fonte robos_joystick.cpp.
-
Adicinar ao enum
MODO_OPERACAOo novo modo de operação que está adicionando. Lembre-se de fazer as alterações em README.md de acordo com as recomendações presentes na forma de comentários dentro da enumeração; -
Caso você adicione novos botões, será necessário adicioná-los à estrutura
botoesControle. Para descobrir quais são esses valores, comente as linhas na funçãomainque são referentes ao rádio e encontre a linha deDEBUGstd::cout << evento_joystick_i << '\n';e descomente-a para receber informações sobre botões pressionados. Para carater de testes, talvez seja interessante reduzir o valor da constanteINTERVALO_TEMPOpara 100 para um feedback numérico mais rápido; -
Atualizar as 3 mensagens de erro e de explicação de uso na função
mainexplicando como funciona seu modo de operação. Utilize as explicações dos demais modos de operação como base; -
Dentro do loop infinito definido pelo
while (true), encontre a secção que define o encontra o que está sendo pressionado, ela se encontra abaixo do comentário/* DETECÇÃO DE EVENTOS DISPARADOS PELO JOYSTICK i */. Observe o que já foi implementado como exemplo, adições provavelmente não serão muito diferentes. -
Na secção abaixo do comentário
/* SETANDO OS VALORES DE VELOCIDADE DOS ROBOS */adicione seu modo de operação ao switch-case. observe que os case deverá ser o mesmo utilizado na enumeração adicionada no passo 1, siga os exemplos já implementados, provavelmente seu controle é semelhante.
Caso tenha interesse em contribuir de outra forma entre em contato: carrosselcaipira@gmail.com
A maior parte dos problemas são consequentes de dados errados / desatualizados no cache do CMake. Então, antes de qualquer coisa, sempre apague a pasta build/ na raiz do projeto e caso o erro persista, abaixo seguem algumas explicações e soluções.
Caso seu problema não esteja listado abaixo, a abertura de issues é insentivada.
Caso tenha problemas com a detecção da instalação do QT5 pelo CMake, adicione ele à sua variável ambiente.
Nesse caso existem duas opções: Adicioná-la à variavel PATH ou à variável específica Qt5Core_DIR (recomendado).
Para isso é necessário que você execute o comando: export Qt5Core_DIR=caminho_absoluto_para_pasta_qt5/versao_do_qt/gcc_64/.
Então, por exemplo, suponto que a instalação do QT 5.9.8 tenha sido feita na home do usuário danilown, teríamos o seguinte comando: export Qt5Core_DIR=/home/danilown/Qt/5.9.8/gcc_64/
Note que isso só será válido enquanto o console estiver a aberto, logo terá que executar este comando sempre que abrir um novo console.
Para não ser necessário rodar os comando acima sempre que abrir um novo terminal, pode-se adicioná-lo ao arquivo ~/.bashrc.
Para fazê-lo, após ter executado um dos comando acima execute os seguintos comando no mesmo terminal:
echo "" >> ~/.bashrc
echo "# added by QT5 instalation" >> ~/.bashrc
echo "export Qt5Core_DIR=${Qt5Core_DIR}" >> ~/.bashrc
Para que essas alterações tenham efeito, feche este terminal e abra um novo. Neste novo terminal, execute o comando echo $Qt5Core_DIR. Caso algo seja impresso na tela, você está pronto para compilar o código.
Para explicações mais bem detalhadas sobre variáveis de ambiente, segue(m) o(s) link(s):
http://www.ntu.edu.sg/home/ehchua/programming/howto/environment_variables.html