2024/06/21 17:30〜20:30 交流会@シティサーキット東京ベイ

交流会公式情報

講演

通常、人が乗って運転するEVカートが、コントローラーで遠隔操作できるデモが、動画で紹介された

競技ルール

障害物

障害物がランダムに現れるので、避ける必要がある
障害物は、システム上はsensingとperseptionまで完了した状態でROSのtopicとして配信される
障害物にぶつかると、速度上限が下がって遅くなる
- 速度上限を回復するには、ピットストップする必要がある
リアル走行時は、物理的に障害物を設置するわけではない
- 観客には分かりづらいが、ディスプレイでは見えるようにするなどの対応を検討中

シミュレーター体験

ハンドルはフォースフィードバックがあった
- 実車走行はシミュレーターよりきついフィードバックがあるとのこと
画面に最適な経路が線で示されていた
- 線は、アクセルを緑、ブレーキを赤で色分けされていた
- このシミュレーターによる経路は動画撮影したので参考にできる

コース視察

坂と傾斜があった
- 下り坂に入るところは、ハンドルが効きづらくなるとの解説だった

交流

競技関連の情報

GNSSはRTK対応
EVカートには、運営によりミニPCが設置される
- 操作用?PCとsshで接続できるようになるかも
  - このPCは、持ち込みと貸し出し両方を想定
過去競技でGPUが必要だったのは、LiDARシミュレーションでレイトレーシングが必要だったため

写真撮影

チーム毎の撮影
- ノボリが活躍した
全体撮影

情報が増えたことで思ったこと

障害物接触で、速度低下とピットストップの停止時間によるデメリットと、速度回復によるメリットを計算するロジックが必要かも
車の左右の重量バランスは均等なんだろうか
- バッテリーがそこそこ重そう?