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Autoware入門講座を実施するためのROS2最小インストール手順

手順の概要

1度だけ実行すればよい手順

  1. 自動運転AIチャレンジの環境構築を完了させる
  2. Autoware入門講座の環境構築にあるように、ROS2 Humbleの公式手順に沿ってROS2をインストールする

毎回実行する必要がある手順(別途~/.bashrcなどによる自動化手段あり)

  • source /opt/ros/humble/setup.bash

ROS2 Humbleの公式手順のうち、1度だけ実行すれば良い手順の詳細

  • Setup Sourcesの中の
    • "Now add the ROS 2 GPG key with apt."の、以下
      • sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
        • これは長いので、改行で分割されないように、コピー&ペーストし、実行する
        • これで、ROS2パッケージの鍵が登録される
    • "Then add the repository to your sources list."の、以下
      • echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
        • これは長いので、改行で分割されないように、コピー&ペーストし、実行する
        • これで、ROS2パッケージのリポジトリが登録される
  • Install ROS 2 packagesの中の
    • "Update your apt repository caches after setting up the repositories."の、以下
      • sudo apt update
        • これで、パッケージ一覧が最新化される
    • "ROS 2 packages are built on frequently updated Ubuntu systems. It is always recommended that you ensure your system is up to date before installing new packages."の、以下
      • sudo apt upgrade
        • これで、パッケージ全体が更新される
    • "Desktop Install (Recommended): ROS, RViz, demos, tutorials."の、以下
      • sudo apt install ros-humble-desktop
        • これで、ROS2がインストールされる
    • "Development tools: Compilers and other tools to build ROS packages"の、以下
      • sudo apt install ros-dev-tools
        • これで、ROS2の開発ツールがインストールされる

ROS2 Humbleの公式手順のうち、シェル起動後に、毎回手動で実行する必要がある手順の詳細(別途~/.bashrcなどによる自動化手段あり)

  • Environment setupの、Sourcing the setup scriptの、"Set up your environment by sourcing the following file."の、以下
    • source /opt/ros/humble/setup.bash
      • これを実行しないと、ros2コマンドなどを実行した際に、ros2: command not foundなどと返される
      • ~/.bashrcなどに、source /opt/ros/humble/setup.bashを追記することで読み込みを自動化し、毎回手動で実行することを避けることができる

ここまで実行したら

  • あとはros2コマンドなどでROS2を楽しむだけ!
  • ビルドなど実行前には、source install/setup.bashが必要かも

おまけ: aptによるupgrade

  • ROS2のインストールという観点では、sudo apt updateとsudo apt upgradeは1度実施すれば良いのですが、脆弱性対応や不具合修正という観点では、日常的にsudo apt updateとsudo apt upgradeを実施しておいたほうが良いかと思います
    • まれに更新することにより問題が起こる場合もありますが、逆に問題が直る場合もあるかと思います
    • 最新状態で実行できない場合は、後からインストールした参加者も同じことになっている可能性が高いので、周囲の参加者や運営に相談しましょう