etrobo all-in-one installer/builder/launcher environment

ETロボコンのEV3/シミュレータ双方に対応する開発環境です。

see INSTALL that is written by english language

注：ここでは、startetroboによってインストールされるファイル群を「etroboパッケージ」、startetroboによって起動する開発環境を「etrobo環境」と呼びます。

etrobo環境は、以下のソフトウェアおよび成果物の一部を利用し構成され、etroboパッケージはこれらを自動的に取得しインストールします。

• ETロボコンシミュレータ
• TOPPERS/EV3RT
• TOPPERS/箱庭
• GNU Arm Embedded Toolchain

インストール方法や環境の解説はetroboパッケージのWikiをご覧ください。

インストールがうまくいかなかった場合は、ターミナルのログを添えて 「やばい」ラベルで問題を報告してください。 特にMac版は環境による差が大きく、あまり広範なテストができていません。お気づきの点があればお気軽にIssueを立ててください。

主な特徴

• Visual Studio Code（VSCode）以外のインストールを完全自動化
• Windows/Mac/Linuxで同一の操作による開発を実現
• Mindstorms EV3実機向けのEV3RT/HRP3と、ETロボコンシミュレータ向けのAthrill/ASP3が、単一のソースで一度にビルド可能
• USB接続のEV3RT App Loader向けユーティリティを搭載、ビルド時に自動でプロジェクト名をファイル名として転送可能
• ビルドからシミュレータの実行まで１コマンドで自動処理
• サンプルコースとサンプルコードを同梱

注：ここに同梱されているシミュレータは、一般配布用の評価版です。大会で実際に使用するコースデータやシミュレータには、参加者限定で配布されるものを使用し開発してください。シミュレータの性能や走行体の挙動が異なります。

同梱されている評価版シミュレータのご利用は、以下の用途に限らせていただきます。

• ETロボコンへの参加のため
• ETロボコンへの参加を検討するため
• ETロボコンの広報
• ETロボコンに参加、協力していることを広報するため

(ご不明な点は、ETロボコン 本部事務局までお問合せください)

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動作環境

Windows

• x86-64アーキテクチャのCPU
• Windows 11
  • version 23H2(WSL September 2023 update)以降の利用を推奨します。
  • Windows 10 Enterprise LTSC 2021での動作確認も行なっていますが、サポート対象外です。
• wsl --installによりインストールされたUbuntuまたはUbuntu-22.04(WSL2)
  • インストールにWindowsの管理者権限が必要です。
  • Ubuntu-24.04はリリースされ次第サポート対象に含めます。
  • Ubuntu-20.04・18.04・16.04、Debian(9/10/11/12)でも動作するようですが、サポート対象外です。
  • WSL1での動作も引き続き問題ないと思われますが、サポート対象外です。
• Visual Studio Code(「WSL」拡張機能）のインストール

Mac

• x86-64アーキテクチャのCPU、またはApple Silicon
  • 動作確認は、以下のMacで行っています：
    • MacBook Air (M1, 2020) 8GB-7GPU / macOS Sonoma 14.3 / Xcode CLT 15.1
• macOS Monterey(12.0)以降
  • HomeBrewの動作環境に準じます。これ以前のmacOSでも動作する可能性は高いですが、サポート対象外です。
  • 環境のインストールに管理者権限が必要です。
• Apple Silicon機の場合、Rossetaのインストール
• Xcode(Command Line Tools)のインストール
• Visual Studio Codeのインストール

Linux

• x86-64アーキテクチャのCPU
• Debian GNU/Linux 12 (bookworm) または Ubuntu 22.04
  • Ubuntu 24.04はリリースされ次第サポート対象に含めます。
  • 環境のインストールにsudoers権限が必要です。
  • Debian 11/Ubuntu 22.04以前でも引き続き動作するものと考えていますが、サポート対象外です。
• Visual Studio Codeのインストール

ChromeOS

• x86-64アーキテクチャのCPU
  • Chrome OSでの動作確認は以下の環境で行っています：
    • ASUS Chromebook C223NA
    • Chrome OS 123.0.6312.132 (Official Build)
    • Debian GNU/Linux 12 (bookworm)
• ChromeOS 102以降
  • 80以降のChromeOS/ChromiumOS/ChromeOS Flexでも動作するものと考えていますがサポート対象外です。
  • 79でも、Debian 10にアップグレードすると動作する可能性はありますが、未検証です。
  • 78以前では、localhostのポート制限により動作しない可能性が高いものと認識していますが、未確認です。
• 「Linux開発環境」のインストール
  • etroboパッケージのインストール手順等はLinux版をご覧ください。
• Visual Studio Codeのインストール
  • ダウンロードファイルを2本指タップし、「Linux(ベータ版)でのインストール」を選択します。
• 制限事項：ChromeOS 101以前のDebian 10向けLinuxコンテナにて、 Crostini GPU Support有効の状態ではETロボコンシミュレータが起動しません。 ChromeOS 102以降のDebian 11向けLinuxコンテナでは有効にできますが、それでも実用的なパフォーマンスは期待できません。 EV3実機向けの開発環境としては充分です。

動作確認＆主なコマンドの説明

etrobo環境が起動しましたら、ターミナルを開いて（Windows:Ctrl+@・Mac/Linux:Ctrl+Shift+@）、とりあえず make sample と叩いてください。未来が見えます。

etrobo環境は様々なコマンドを提供していますが、これらは原則としてetrobo環境の初期ディレクトリ（~/etrobo）上で発給してください。 もしも迷子になった場合は、cd "$ETROBO_ROOT"でどこからでも戻ることができます。

HackEVの実機をお持ちの方は、USBポートにさして電源を入れ、make app=helloev3 upと入力してみてください。これだけでapp=の値をファイル名としたモジュールのビルドと転送ができます。この時、Windowsではマウントにsudoers権限が必要であるため、たまにパスワードを聞かれます。その時はログインパスワードを入力してください。

一度app=を指定してビルドすると、2回目以降はこれを省略し、make upだけでビルドと転送が可能です。

• このEV3オートマウント機能は、EV3（SDカード）のボリューム名が「EV3RT」から始まるものでなければ動作しません。

  • Windows - エクスプローラのPCからドライブを選択し、ボリューム名部分をクリックして変更
  • Mac - デスクトップのドライブアイコン下のボリューム名部分をクリックして変更
  • Linux - mlabelコマンドで変更できますが、Windows/Mac上で行った方が速いと思われます

• EV3に挿入されているSDカードに、EV3RTのアプリケーションローダがインストールされている必要があります。

Athrill/ASP3（シミュレータ環境）向けビルドは、同じく~/etroboから動かずmake app=sample_c4 sim upとすると、起動までしてくれます。これも2回目以降はmake sim upだけで構いません。

Athrill/ASP3向けも、あえてEV3RT/HRP3向けのビルドも行っています。そもそも自分のソースに問題があるのか、シミュレーション環境が対応していないのか切り分けるためです。EV3RT/HRP3向けのビルドが失敗した場合、Athrill/ASP3向けビルドと実行は行いません。

シミュレータとアプリを別々に起動する場合、simでシミュレータのみ起動、make sim startでビルド後にアプリの起動のみを行います。

このように、~/etroboから使用するmakeコマンドには特殊な仕様が仕込まれていますが、それ以外のディレクトリで叩くmakeは通常通り動作します。

etrobo環境の詳細説明(整備中)

etrobo環境の無効化/有効化

etrobo環境はログインシェルで起動すると自動的に読み込まれます。しかし、サンドボックスを組んでいるMac版は大丈夫ですが、Windows(WSL)/Linux版では他の用途で利用する時に不都合が生じる可能性も高いので、そのような場合には無効化してください。

$ETROBO_ROOT（通常~/etrobo）内にdisableという名前のファイルがあると、ログインシェル起動時にetrobo環境を読み込みません。touch $ETROBO_ROOT/disableなどで設定してください。ログインシェルを開きなおす必要があります。

再度有効化するにはrm $ETROBO_ROOT/disableなどしてファイルを削除してください。startetroboの起動でも自動的に有効化されます。