• 목차
• 프로젝트 주제 ⭐
• 프로젝트 기간
• 개발 환경
  • 하드웨어 리스트
  • 개발 스택
• 설계도 및 구성도
  • Flow Chart
  • 하드웨어 설계도
  • 회로도
• Flow Chart
  • Close loop에서 PID 제어
• 추가 설명
  • 기본 모듈 설정
  • 전달함수 추정 검증 및 Gain tuning
  • 통합 라이브러리 코드 설명

• PID 제어를 통해 환경 변화에 관계 없이 목표 속도를 유지하는 자율 주행 기능

• 2023년 11월 23일 ~ 2023년 11월 27일

부품	사진
Aurix TC275 보드
Easy Module Shield V1
Arduino Motor Shield
ToF 센서
엔코더 DC 모터

• 개발 도구

	사진
MATLAB Simulink
AURIX Development

• 협업 툴

	사진
Github
Notion

• PID gain을 업데이트 하고 엔코더를 통해 실제 측정값과 에러값을 추출, 피드백.

• 목표 속도에 대한 PWM 값을 설정, 모터 구동

• Switch를 통해 Open loop에서 Closed loop으로 전환
• Closed loop : PID activate
• Open loop : PID dactivate

• 레이저 센서에 의해 전방 20cm 이내에 장애물이 감지될 경우, 모터의 속도 50% 감소
• 레이저 센서에 의해 전방 20cm 이내에 장애물이 감지될 경우, 부저가 0.5초 간격 작동.
• 레이저 센서에 의해 전방 10cm 이내에 장애물이 감지될 경우, AEB가 작동하여 모터 정지.

추가적인 설명을 위해서는 다음의 URL을 참고하시기 바랍니다.