├── firmware: stm32固件，根据IRbot2022电控组云台框架进行构建 \
└──docker
├── deploy: 存放部署时使用的Dockerfile
├── develop: 存放开发时使用的Dockerfile \
└──sh 存放常用脚本\
└── src
├── skider_interface: skider自定义通信接口
├── skider_hw: 底层通信包，存放底层接口通信节点
├── skider_sensor: 传感器处理包，存放传感器的数据处理节点
└── skider_control: 控制包，存放了一个云台控制节点和一个底盘控制节点 \
-ros2=galactic(can not be foxy!)
-libusb=1.0.26(can be other version)
-rt kernel(eg. 5.15.133-rt69)
-Eigen3
# setup libusb
wget https://github.com/libusb/libusb/releases/download/v1.0.26/libusb-1.0.26.tar.bz2
tar -jxvf libusb-1.0.26.tar.bz2
sudo apt update
sudo apt-get install libudev-dev
cd libusb-1.0.26
sudo ./configure
sudo make install
# check libusb
cd example
sudo make listdevs
sudo ./listdevs
# 出现类似以下内容即为成功
1d6b:0003 (bus 4, device 1)
8087:0033 (bus 3, device 3) path: 10
0483:5740 (bus 3, device 2) path: 1
1d6b:0002 (bus 3, device 1)
1d6b:0003 (bus 2, device 1)
1d6b:0002 (bus 1, device 1)to setup the realtime kernel, please check this article
usb通信接受从C板传来的imu数据及遥控器数据
在launch skider_hw之前需要赋权usb。
lsusb #查看usb设备找到stm32 usb虚拟串口，假设为
Bus 003 Device 009: ID 0483:5740 STMicroelectronics Virtual COM Port
一般Bus id不会改变，而Device id在每次重新插入后都会发生变化 ,所以一般这样赋权此usb端口
sudo chmod 777 /dev/bus/usb/003/*
# or
./sh/usb.sh两条can总线分别挂载了底盘电机和云台电机。
NOTE: 测试用的车的CAN1的HL线颜色反了，红色是L黑色是H
./sh/can.sh
# 检查can0 can1顺序
candump can0 #底盘
candump can1 #云台遥控器上的两个拨杆布局如下：
remote:
buttons[5]--- ---buttons[2]
buttons[4]--- ---buttons[1]
buttons[3]--- ---buttons[0]
左右拨杆分别拨到上中下某一位置时对应数组元素置1，其余为0
两个摇杆布局如下：
axis[3] axis[1]
^ ^
| |
<--------->axis[2] <--------->axis[0]
| |
v v
axis[4]是遥控器左上角的轮子，向左转是正向右转是负
底盘轮子电机布局如下：
//2-----battary-----1
//| |
//| |
//| |
//| |
//| |
//| |
//| |
//3-----------------4
can 反馈报文 id = 200 + index
各电机的RX标准帧ID：
#define AMMOR 0x201
#define AMMOL 0x202
#define ROTOR 0x203
#define YAW 0x205
#define PITCH 0x206注意执行单步构建时skider_hw、skider_sensor、skider_control依赖于skider_interface
然后依次launch skider_hw、skider_sensor、skider_control
# [可选]清理构建残留
cd sh
./clean.sh
###########
colcon build
source install/setup.bash
######
ros2 launch skider_hw skider_hw.launch.py
ros2 launch skider_sensor skider_sensor.launch.py
ros2 launch skider_control skider_control.launch.py
######
# 或者
######
sh/control.sh
######./sh/control.sh
./sh/kill_control.sh
candump can1 | grep 1FF
candump can0 | grep 2004出现其他问题可优先检查：
- sh文件内控制路径、自瞄路径及nuc密码
- 参数文件是否正确读取
- can0 can1有没有弄反
- gimbal_demo_node.hpp包含自瞄代码自定义target.msg路径
docker pull ghcr.io/shitoujie/vision_control:latest
docker run -it --name vc_devel \
--privileged --network host \
-v /dev:/dev \
ghcr/shitoujie/vision_control \考虑到上述方法连国内网络时速度极慢，因此可以参考这篇文章使用国内的镜像源进行docker pull
在配置文件 /etc/docker/daemon.json 中加入：
{
"registry-mirrors":["https://docker.nju.edu.cn/"]
}sudo systemctl restart docker.service # 重新启动 docker执行docker info，如果从输出中看到如下内容，说明配置成功。
Registry Mirrors:
https://docker.nju.edu.cn/
现在可以使用以下命令来拉取镜像:
docker pull ghcr.nju.edu.cn/shitoujie/vision_control:latest
docker run -it --name vc_devel \
--privileged --network host \
-v /dev:/dev \
ghcr.nju.edu.cn/shitoujie/vision_control \# 1.develop（开发）
cd docker/develop
docker build -t vc_develop_image .
docker run -it --name vc_develop \
--privileged --network host \
-v /dev:/dev -v /home/oem/ros_ws:/ros_ws \
vc_develop_image \
cd /ros_ws/Vision_Control
colcon build
# 启动之前先检查launch文件内的参数路径
# 2.deploy（部署）
cd docker/deploy
docker build -t vc_delpoy_image .
docker run -it --name vc_deploy \
--privileged --network host \
-v /dev:/dev -v /home/oem/ros_ws/src:/ros_ws/src \
vc_delpoy_image \
docker build -t vc_image1 .
docker run -it --name vc_devel1 \
--privileged --network host \
-v /dev:/dev -v /home/oem/ros_ws/src:/ros_ws/src \
vc_image1 \注意运行开发的镜像时，我们使用-v /home/oem/ros_ws:/ros_ws将宿主机/home/oem/ros_ws下的内容映射到docker容器内/ros_ws处，因此我们只需修改/home/oem/ros_ws下的源码、参数，docker内的也会对应更改。
因此此处要注意将/home/oem/ros_ws改为你对应的路径。
开发完毕后将宿主机下的代码提交github即可
# use the following command to add more terminals
docker exec -it vc_devel bash