wheelctrl_ros

A ROS meta package for wheel control for RogiLink

構成

座標変換部

• オムニ２輪（測定輪）
• オムニ３輪
• オムニ４輪
• 独ステ
• メカナム（未制作）

トピック通信部

• メイン部

使い方

1. ロボットのパラメータをyamlに書く
2. 起動する。 足回りの指令値は geometry_msgs::msg::Twist /cmd_vel をsubー＞座標変換ー＞Rogilink 現在異位置は Rogilinkー＞座標変換ー＞nav_msgs::msg::Odom /odom をpub という流れをとる。

yamlの書き方

type_name : "omni"か"steering"か"mechanam" radius : タイヤ半径 quantity : タイヤの個数 loop_rate : 制御周期 Hz gear_ratio: ギア比（仮置き） gear_ratio_horizonal: ギア比（ステア） coordinate: タイヤの位置を記述する座標を指定"cartesian"か"polar" x-y座標か極座標か Wheel_name: ロギリンクで使うタイヤの名前

cartesianのとき

length_xとlength_yで長方形の４すみにタイヤ

polarのとき

distanceが中心-タイヤの距離 argumentsが極座標でのタイヤの偏角（正面が准線）