v0.4.0

内容更新：

1. 添加 petting zoo 风格的双臂环境，支持使用 RLLib，tianshou，MARLLib 等算法库中的 MARL 算法进行训练
2. 添加末端 API，方便对不同的末端进行管理，加入了新末端资产
3. 添加 keyboard 接口 #8

问题修复：

1. 修复 ik 问题 #14 ，适配 mujoco 3.1.5 版本，并支持选择相对 baselink 或 world 坐标系的运动学正逆解
2. 修复拼接机械臂和末端模型时不支持 contact，tendon 的问题
3. 运动规划示例修复 #15