В качестве эксперимента mavfwd был дополнен парсером mavlink-пакета RC_CHANNELS (значения RC каналов, отправленные с любого RC-линка, например с наземной станции (джойстика) через Mission Planner joystick) или с подключенного к регистратору джойстика.
Он мониторит изменения в указанном в аргументе --channels X или -c Xканалах, считая после первых 4х, и при их наличии вызывает скрипт /root/channels.sh, передавая в него два параметра (номер канала и значение), и который производит необходимые операции. Например, -c 1 будет мониторить только 5й канал, а -c 4 будет мониторить 5,6,7,8 каналы. В текущем примере это изменение режима работы камеры (1080p@30fsp / 720p@5-fps) на 5-м канале, смена luminance на 7м (трехпозиционный переключатель) и переключатель ircut (поляризационного фильтра). По умолчанию -c 0, т.е. отключен.
Для установки его на камеру замените в /usr/sbin/ штатный mavfwd на измененный, и добавьте параметр -c в /usr/bin/telemetry. Заодно получите возможность установить скорость телеметрии для связи с полетником выше чем 115200, конечно на свой страх и риск!
Приветствуются идеи и пожелания по этому поводу, которые можно высказать здесь.
upd 31.03.2023 Добавил распознавание mavlink 2 протокола.