Estos códigos han sido utilizados para la serie de tutoriales creada por Piensa 3D en su canal de YouTube. Con respecto a la construcción del brazo robot nos hemos basado en las siguientes referencias que posteriormente hemos fabricado usando una impresora BQ Prusa Hephestos i3. Los links de referencia son los siguientes:
- https://github.com/codebendercc/MatrixMath
- http://www.thingiverse.com/thing:994180/#files
- http://www.instructables.com/id/Building-the-Robotic-Arm-with-3DP-Arduino/step3/Assemble-Robotic-Arm/
Las dos variantes del código que hemos publicado son muy sencillas. En la denominada Brazo_Robot se implementa el control serial del robot implementando también las restricciones constructivas (en caso de construir tu propio brazo, las restricciones constructivas deben cambiarse). Por otra parte, en la implementación Brazo_robot_simple se pretende testear que todos los motores funcionan correctamente por lo que el movimiento realizado es arbitrario.
Aún estamos trabajando en mejorar el control del brazo robótico e incluso estamos evaluando incorporar control visual al robot para el cálculo automático de los parámetros de Denavit-Hatenberg. Iremos publicando todas las novedades ...