DynamixelExamples

Expected environment

Directory hierarchy

The following environment is assumed.

catkin_ws/
    |- DynamixelSDK_jp_custom
    |- realsense-ros_jp_custom
    └- DynamixelExamples

Examples

• DynamixelPanTilt/
• other_example_to_be_released_later/

DynamixelPanTilt

• pantilt_bringup : is used for starting up a real machine.
• pantilt_gazebo : is used for simulating in gazebo.
• pantilt_description : defines 3D model for gazebo simulation or visualization.
• pantilt_control : is used for controlling pantilt.

usage in simulation

$ roslaunch pantilt_gazebo simulation_with_coke.launch

$ roslaunch pantilt_control tracking_target_color.launch

usage in real world

$ roslaunch pantilt_bringup pantilt_bringup.launch

$ roslaunch pantilt_control tracking_target_color.launch

For developpers

tracking対象を変更する場合．

puntilt_control/scripts/tracking_target.py内にて以下の様にPose2D型の'target_position/ratioトピックをsubscribeしています．

 rospy.Subscriber('/target_position/ratio', Pose2D, callback_target)

Pose2D型のx, yフィールドの値はrealsenseの画角に対して物体の位置の割合を示します． x, y ともに0が中央，±1が画面の端です．xが左右，yが上下です． tracking_targetノードではこれらの値を0にするようにPID制御をかけています． 姿勢を表すthetaは現状では使用しておりません．

WSL2越しにU2D2と接続するために

以下のコマンドでU2D2が刺さっているUSBを特定して，BUSIDを控える

PS C:\Windows\system32> usbipd wsl list

以下のコマンドでWSLが認識するようにする.

PS C:\Windows\system32> usbipd wsl attach --distribution {Linux Distro} --busid {BUSID}

上記コマンドの反対で，WSLとの接続を解除する

PS C:\Windows\system32> usbipd wsl detach --busid {BUSID}

note: 管理者で実行する必要あり．

以下のコマンドなどでwsl側からUSBデバイスが見えていることを確認する

$ ls /dev/tty* -la
$ lsusb
$ dmesg

以下のコマンドでUSBデバイスに権限を与える <- ここで詰まった．

$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 

参考 https://qiita.com/baggio/items/28c13ed8ac09fc7ebdf1#usb%E3%83%87%E3%83%90%E3%82%A4%E3%82%B9%E3%81%AE%E6%8E%A5%E7%B6%9A%E6%96%B9%E6%B3%95 ただし，最後のWSL kernelのBuildは不要だった．